[发明专利]一种基于机器人的螺栓拉伸装置在审
| 申请号： | 201811287072.3 | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109128792A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 王朋;李海亮;卢松;高立林 | 申请（专利权）人： | 航天智造（上海）科技有限责任公司 |
| 主分类号： | B23P19/06 | 分类号： | B23P19/06 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 吴文滨 |
| 地址： | 201600 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 螺栓 拉伸器 拉伸单元 拉伸装置 螺母套 传动连接 定位单元 拉紧机构 连接法兰 机械臂 机器人 拉紧驱动机构 机械臂末端 自动化水平 工业视觉 激光测距 螺栓位置 驱动机构 外壳内部 自动定位 拉伸 旋紧 装配 相机 | ||
1.一种基于机器人的螺栓拉伸装置，其特征在于，该装置包括机械臂(1)、设置在机械臂(1)末端的螺栓拉伸单元、设置在机械臂(1)与螺栓拉伸单元之间的连接法兰(2)以及与连接法兰(2)固定连接的定位单元，所述的螺栓拉伸单元包括拉伸器外壳(3)、设置在拉伸器外壳(3)内部的螺栓拉紧机构、与螺栓拉紧机构传动连接的螺栓拉紧驱动机构、设置在拉伸器外壳(3)一端的螺母套(4)以及与螺母套(4)传动连接的螺母套旋紧驱动机构。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的螺栓拉伸装置，其特征在于，所述的定位单元包括设置在连接法兰(2)上的支架(5)以及分别设置在支架(5)上的激光测距传感器(6)及相机(7)。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器人的螺栓拉伸装置，其特征在于，所述的螺栓拉紧机构包括设置在拉伸器外壳(3)内部的拉杆(8)以及设置在拉杆(8)一端的拉伸体(9)，所述的螺栓拉紧驱动机构与拉杆(8)传动连接。
4.根据权利要求3所述的一种基于机器人的螺栓拉伸装置，其特征在于，所述的拉伸体(9)的内壁设有拉伸体内螺纹。
5.根据权利要求3所述的一种基于机器人的螺栓拉伸装置，其特征在于，所述的拉杆(8)与拉伸器外壳(3)之间设有拉杆浮动机构。
6.根据权利要求5所述的一种基于机器人的螺栓拉伸装置，其特征在于，所述的拉杆浮动机构包括套设在拉杆(8)上的轴承(15)以及多个沿周向布设在轴承(15)与拉伸器外壳(3)之间的弹簧(10)。
7.根据权利要求3所述的一种基于机器人的螺栓拉伸装置，其特征在于，所述的螺栓拉紧驱动机构包括拉杆伺服电机(11)以及设置在拉杆伺服电机(11)与拉杆(8)之间的拉杆减速箱(12)。
8.根据权利要求1所述的一种基于机器人的螺栓拉伸装置，其特征在于，所述的螺母套(4)的内壁设有螺母套内六角槽。
9.根据权利要求1所述的一种基于机器人的螺栓拉伸装置，其特征在于，所述的螺母套旋紧驱动机构包括螺母套伺服电机(13)以及设置在螺母套伺服电机(13)与螺母套(4)之间的螺母套减速箱(14)。
10.根据权利要求1所述的一种基于机器人的螺栓拉伸装置，其特征在于，所述的螺栓拉伸单元还包括扭矩传感器。
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