[发明专利]减速装置及机电设备

说明书

本申请实施例提供一种减速装置和机电设备，该减速装置具有马达(1)和减速组件(2)，马达(1)具有：绕中心轴线旋转的第一旋转轴(16)和第二旋转轴(15)，第二转子(14)和第一转子(13)，定子(12)，第一马达壳(11)；减速组件(2)具有：第一齿轮(25)，第二齿轮(21，40)和第三齿轮(23，41)，被第三齿轮(23)驱动的输出轴(24)；马达还具有：第一轴承(17)，第二轴承(18)，第一轴承(17)和第二轴承(18)在轴向上位于定子(12)的两侧，第一齿轮(25)位于第二转子(14)的远离定子(12)的一侧。根据该实施例，能得到体积较小且驱动能力较强的减速装置。

技术领域

本申请涉及机电领域，尤其涉及一种减速装置及机电设备。

背景技术

结合马达与减速器的致动器是机器人应用的关键部件。为了获得较大的扭矩输出，减速器需要具有较高的减速比，以将马达的高速低扭矩转换为低速高扭矩输出。

现有技术中，出现了多种将马达和减速器组合的方案。例如，在第一种方案中，减速器被设置在马达内部，马达和减速器共享一个共同的前盖，马达和减速器在轴向上串行设置，在这种方案中，马达被设计为径向磁通马达；又例如，在第二种方案中，马达被设计为中心具有空腔，减速器被安装在该空腔内，在这种方案中，马达被设计为轴向磁通马达。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本发明的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本发明的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

本申请的发明人发现，在现有的马达与减速器组合的方案中，为了获得较高的驱动能力，往往需要较大体积。例如，在上述第一种方案中，马达与减速器在轴向上串行式地结合，所以，马达在轴向上的整体厚度增加；又例如，在上述第二种方案中，为了使减速器内置于马达的空腔中，马达的外径尺寸被设置得较大。

为了解决上述问题的至少一种或解决其他类似问题，本申请提供一种减速装置和机电设备，该减速装置具有双转子马达和减速组件，其中，双转子马达的两个轴承设置在定子的轴向两侧，与双转子马达在轴向上串行设置的减速机的齿轮位于靠近该减速组件的一个轴承的径向外侧，由此，双转子马达和减速机能够实现轴向上和径向上的紧凑设置，从而得到体积较小且驱动能力较强的减速装置，并且，在双转子马达和减速组件之间不设置马达外壳，由此，能减少机械零件的数量，从而降低成本，并且进一步降低减速装置的轴向尺寸。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种减速装置，具有马达1和减速组件2，所述马达1具有：绕中心轴线旋转的第一旋转轴16和第二旋转轴15，分别配置在所述第二旋转轴15和所述第一旋转轴16的径向外侧的第二转子14和第一转子13，配置于所述第二转子14和所述第一转子13之间的定子12，配置于所述第一转子13的远离所述定子12的轴向一侧的第一马达壳11；

所述减速组件2具有：配置于所述第二转子14的远离所述第一转子13一侧的第一齿轮25，与所述第一齿轮25咬合的第二齿轮21、40和第三齿轮23、41，被第三齿轮23驱动的输出轴24；

其中，所述马达还具有：配置在所述第一旋转轴16的径向内侧的第一轴承17，配置在所述第二旋转轴15或所述输出轴24的径向内侧的第二轴承18，所述第一轴承17和所述第二轴承18在轴向上位于所述定子12的两侧，所述第一齿轮25位于所述第二转子14的远离所述定子12的一侧。

根据本申请实施例的一个方面，其中，所述第二旋转轴15具有第一凹部，所述第二轴承18位于所述第一凹部内。

根据本申请实施例的一个方面，其中，在背向所述第一马达壳11的一侧，所述第二旋转轴15的端面比所述第二轴承18端面更远离所述第一马达壳11，或者，所述第二旋转轴15的端面与所述第二轴承18的端面重合。