[发明专利]一种柔性上料机构及用于柔性上料机构的上料方法在审
| 申请号： | 201811285103.1 | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109250488A | 公开（公告）日： | 2019-01-22 |
| 发明（设计）人： | 陈孝荣;李红军;周哲炜 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学瓯海研究院有限公司;浙江理工大学 |
| 主分类号： | B65G47/90 | 分类号： | B65G47/90 |
| 代理公司： | 宁波诚源专利事务所有限公司 33102 | 代理人： | 陈洪娜;张琳琳 |
| 地址： | 325000 浙江省温州市瓯海经济*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 上料机构 驱动机构 抓取 夹持装置 固定座 摆轴 上料 大型自动化设备 供料装置 夹取部件 水平转动 占用空间 夹部件 工位 供料 夹取 转盘 转动 并用 驱动 | ||
1.一种柔性上料机构，包括固定座(561)，其特征在于：还包括有设置在固定座(561)上的第二驱动机构(562)和用以夹取待夹部件的夹持装置(564)，所述第二驱动机构(562)的动力输出端通过摆轴(563)与夹持装置(564)相连接，所述摆轴(563)在第二驱动机构(562)的驱动下能相对固定座(561)作水平转动。
2.根据权利要求1所述的柔性上料机构，其特征在于：所述夹持装置(564)包括自下而上依次设置的第一夹爪(5641)、驱动第一夹爪(5641)开闭的第一手指气缸(5642)、驱动第一手指气缸(5642)相对装配平台(1)水平转动的旋转气缸(5643)以及驱动第一手指气缸(5642)上下移动的第一气缸(5644)，所述第一气缸(5644)的输出端与旋转气缸(5643)的上端相连，旋转气缸(5643)的下端与第一手指气缸(5642)的上端相连，所述第一手指气缸(5642)的左右手指与第一夹爪(5641)的上端相连接。
3.根据权利要求2所述的柔性上料机构，其特征在于：所述摆轴(563)的形状呈L型，包括竖向杆(5632)和与竖向杆(5632)的上端相连的横向杆(5631)，所述竖向杆(5632)的下端与第二驱动机构(562)的输出端驱动相连，所述横向杆(5631)的另一端与第一气缸(5644)固定相连。
4.根据权利要求3所述的柔性上料机构，其特征在于：还包括有用以感应待夹部件的传感器，所述传感器与控制器电连接，所述控制器控制第二驱动机构(562)转动，从而将夹持装置(564)转动至对应待夹部件处。
5.根据权利要求1所述的柔性上料机构，其特征在于：所述固定座(561)设置有外罩(5611)，所述外罩(5611)与固定座(561)之间形成有容置第二驱动机构(562)的安装空间(5610)。
6.一种如权利要求4所述的柔性上料机构的上料方法，所述固定座(561)设置在装配平台(1)上，所述装配平台(1)上设置有转盘(2)，所述转盘(2)上沿周向间隔设置有多个夹具(3)，在转盘(2)的邻近边缘处设置有用以将面板(43)放置在对应夹具(3)上的上述柔性上料机构以及用以供应面板(43)的供料装置(6)，其特征在于：所述传感器感应供料装置(6)上面板(43)的位置，并传递信号至控制器，所述控制器控制第二驱动机构(562)转动，进而带动夹持装置(564)转动至面板(43)的位置处，并通过第一手指气缸(5642)控制第一夹爪(5641)夹取面板(43)；随后旋转气缸(5643)带动第一手指气缸(5642)转动至对应夹具(3)处，所述第一手指气缸(5642)控制第一夹爪(5641)释放面板(43)，此时面板(43)放置在对应夹具(3)上。
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