[发明专利]一种生产线上的机器人故障分析方法、装置及系统

权利要求书

1.一种生产线上的机器人故障分析方法，其特征在于，包括：

周期性获取生产线上的目标机器人的参数信息；

判断所述目标机器人是否故障；

若故障，则根据所述参数信息确定所有可引起所述目标机器人故障的初始故障部位；

根据所确定的所述初始故障部位，按照预定条件从所述初始故障部位中确定引起所述目标机器人故障的目标故障部位。

2.根据权利要求1所述的生产线上的机器人故障分析方法，其特征在于，所述参数信息包括：所述目标机器人的当前位置值、轴速度值和轴电流值。

3.根据权利要求1所述的生产线上的机器人故障分析方法，其特征在于，判断所述目标机器人是否故障的步骤包括：

判断是否接收到所述目标机器人发送的用于指示所述目标机器人故障的第一报警信号；

若接收到所述第一报警信号，则确定目标机器人故障。

4.根据权利要求3所述的生产线上的机器人故障分析方法，其特征在于，判断所述目标机器人是否故障的步骤还包括：

若未接收到所述第一报警信号，则根据接收到的生产线上的PLC控制系统发送的用于指示生产线上的其它部件故障的第二报警信号，确定在对与所述第二报警信号对应的故障部件进行修复后、使生产线的其它部件恢复至正常状态所耗费的第一修复时长；

在所述第一修复时长超过预设时长时，则确定所述目标机器人故障。

5.根据权利要求1所述的生产线上的机器人故障分析方法，其特征在于，根据所述参数信息确定所有可引起所述目标机器人故障的初始故障部位的步骤包括：

按照预先存储的参数信息与初始故障部件的第一对应关系表，确定与所述参数信息对应的所述初始故障部位。

6.根据权利要求1所述的生产线上的机器人故障分析方法，其特征在于，根据所确定的所述初始故障部位，按照预定条件从所述初始故障部位中确定引起所述目标机器人故障的目标故障部位的步骤包括：

按照预先存储的初始故障部位与故障概率的第二对应关系表，确定与所述初始故障部位对应的故障概率；

将故障概率超过所述预定概率的初始故障部位确定为所述目标故障部位。

7.根据权利要求1所述的生产线上的机器人故障分析方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述目标故障部位进行修复；

确定对所述目标故障部位进行修复后，所述目标机器人是否在预定时段内恢复至正常状态；

若目标机器人在预定时段内恢复至正常状态，则确定所述目标故障部位对应的所述初始故障部位，并将预先存储的第二对应关系表中与所述初始故障部位对应的故障概率进行提升；

若目标机器人未在预定时段内恢复至正常状态，则确定所述目标故障部位对应的所述初始故障部位，并将预先存储的第二对应关系表中与所述初始故障部位对应的故障概率进行降低。

8.一种生产线上的机器人故障分析装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于周期性获取生产线上的目标机器人的参数信息；

判断模块，用于判断所述目标机器人是否故障；

第一确定模块，用于若故障，则根据所述参数信息确定所有可引起所述目标机器人故障的初始故障部位；

第二确定模块，用于根据所确定的所述初始故障部位，按照预定条件从所述初始故障部位中确定引起所述目标机器人故障的目标故障部位。

9.一种生产线上的机器人故障分析系统，其特征在于，包括：

数据采集装置，其用于周期性采集目标机器人的参数信息；

故障分析装置，其用于判断所述目标机器人是否故障，并在所述目标机器人故障时，根据所述参数信息确定所有可引起所述目标机器人故障的初始故障部位，并按照预定条件从所述初始故障部位中确定目标故障部位。