[发明专利]一种轨迹重合段识别方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种轨迹重合段识别方法，包括：

获取多个轨迹；

针对所述多个轨迹中的每个轨迹，分别以同一绘图坐标系、同一绘图比例绘制轨迹线，以生成同一分辨率、相同大小的多个轨迹图像；

根据所述多个轨迹图像确定轨迹重合部分；以及

根据所述轨迹重合部分确定所述轨迹重合段。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述多个轨迹图像确定轨迹重合部分包括：

根据所述多个轨迹图像中所有轨迹线共有的像素点位置确定所述轨迹重合部分。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述多个轨迹图像中所有轨迹线共有的像素点位置确定所述轨迹重合部分包括：

把所述多个轨迹图像分别转换为二值灰度图；以及

根据所述二值灰度图中所有轨迹线共有的像素点位置确定所述轨迹重合部分。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述二值灰度图中轨迹线的像素点的像素值为0，非轨迹线的像素点的像素值不为0；

所述根据所述二值灰度图中所有轨迹线共有的像素点位置确定所述轨迹重合部分包括：

把所述二值灰度图中相同像素位置的像素值分别叠加，叠加后的像素值为0的像素点组成所述轨迹重合部分。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述把所述二值灰度图中相同像素位置的像素值分别叠加包括：

把所述二值灰度图中相同像素位置的像素值分别直接叠加，其中，叠加值溢出所述二值灰度图的最大灰度值的像素点的像素值等于所述二值灰度图的最大灰度值；或

把所述二值灰度图中相同像素位置的像素值分别加权叠加，其中，权值均为1/N，N为所述轨迹的个数。

6.如权利要求1至5任一项所述的方法，其中，所述针对所述多个轨迹中的每个轨迹，分别以同一绘图坐标系、同一绘图比例绘制轨迹线，以生成同一分辨率、相同大小的多个轨迹图像包括：

基于预设线宽绘制所述轨迹线，其中，所述线宽能够包容车行驶在同一车道内的偏移。

7.如权利要求1至5任一项所述的方法，其中，所述根据所述轨迹重合部分确定所述轨迹重合段包括：

针对所述轨迹重合部分中每两个相邻的像素点，确定其X轴方向的真实距离和Y轴方向的真实距离；

对于两个相邻的像素点之间的X轴方向的真实距离或Y轴方向的真实距离大于预设距离的情况，确定这两个相邻的像素点为分段点；以及

根据所述分段点确定所述轨迹重合段。

8.如权利要求7所述的方法，其中，所述针对所述轨迹重合部分中每两个相邻的像素点，确定其X轴方向的真实距离和Y轴方向的真实距离包括：

把所述轨迹重合部分的像素点转换到轨迹坐标系，以得到所述轨迹重合部分的像素点的真实坐标值；以及

针对所述轨迹重合部分中每两个相邻的像素点，根据其真实坐标值计算所述X轴方向的真实距离和所述Y轴方向的真实距离。

9.如权利要求8所述的方法，其中，所述把所述轨迹重合部分的像素点转换到轨迹坐标系，以得到所述轨迹重合部分的像素点的真实坐标值包括：

通过所述多个轨迹中的最上顶点、最下顶点、最左顶点和最右顶点标定所述绘图坐标系到所述轨迹坐标系的转换参数；以及

根据所述转换参数把所述轨迹重合部分的像素点转换到所述轨迹坐标系，以得到所述轨迹重合部分的像素点的真实坐标值。