[发明专利]货物拣选系统和方法

权利要求书

1.一种货物拣选系统，其特征在于，包括：控制服务器、拣选机器人和拣选工作站，所述拣选工作站包括工作区和等待区，等待区是指拣选工作站中设置的拣选机器人可进行排队等待、暂存待操作容器以及各拣选机器人交接的区域；工作区是指工作人员操作目标容器的区域；其中，

所述控制服务器配置为，当有新的待拣选订单生成时，接收包括待拣选订单信息的拣选任务，响应于所述拣选任务，确定待搬运的目标容器、搬运所述目标容器的第一拣选机器人和第二拣选机器人、以及操作所述目标容器的目标拣选工作站，为所述第一拣选机器人和所述第二拣选机器人规划行走路径，向所述第一拣选机器人和所述第二拣选机器人发送搬运指令；其中所述控制服务器是在检测到目标拣选工作站需要对所述目标容器进行操作时，向所述第二拣选机器人发送搬运指令的；

所述第一拣选机器人配置为，响应于搬运指令，根据规划的行走路径将所述目标容器从存储区域搬运到所述目标拣选工作站的等待区，并放置在所述目标拣选工作站的等待区，以便放置后等待并执行其它搬运指令；

所述第二拣选机器人配置为，响应于搬运指令，根据规划的行走路径将所述目标容器从所述目标拣选工作站的等待区搬运到工作区；在所述目标容器被操作过程中，始终保持与所述目标容器对接；在所述目标容器被操作完毕后，将所述目标容器从所述目标拣选工作站的工作区搬运到存储区域，或者，将所述目标容器从所述目标拣选工作站的工作区搬运到等待区，并放置在所述目标拣选工作站的等待区，以便放置后等待并执行其它搬运指令。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制服务器还配置为，确定搬运所述目标容器的第三拣选机器人，为所述第三拣选机器人规划行走路径，向所述第三拣选机器人发送搬运指令；

所述第三拣选机器人配置为，响应于搬运指令，将所述目标容器从所述目标拣选工作站的等待区搬运到存储区域。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制服务器还配置为，若检测到所述目标拣选工作站的等待区中存在预定数值的第一拣选机器人；或者，所述第一拣选机器人在所述目标拣选工作站的等待区中的等待时间大于预设时长，向所述第一拣选机器人发送其它搬运指令。

4.一种货物拣选系统，其特征在于，包括：控制服务器、拣选机器人和拣选工作站，所述拣选工作站包括工作区和等待区，等待区是指拣选工作站中设置的拣选机器人可进行排队等待、暂存待操作容器以及各拣选机器人交接的区域；工作区是指工作人员操作目标容器的区域；其中，

所述控制服务器配置为，当有新的待拣选订单生成时，接收包括待拣选订单信息的拣选任务，响应于所述拣选任务，确定待搬运的目标容器、搬运所述目标容器的第一拣选机器人和第二拣选机器人、以及操作所述目标容器的目标拣选工作站，为所述第一拣选机器人和所述第二拣选机器人规划行走路径，向所述第一拣选机器人和所述第二拣选机器人发送搬运指令；其中所述控制服务器是在检测到目标拣选工作站需要对所述目标容器进行操作时，向所述第二拣选机器人发送搬运指令的；

所述第一拣选机器人配置为，响应于搬运指令，根据规划的行走路径将所述目标容器从存储区域搬运到所述目标拣选工作站的等待区，并放置在所述目标拣选工作站的等待区，以便放置后等待并执行其它搬运指令；

所述第二拣选机器人配置为，响应于搬运指令，根据规划的行走路径将所述目标容器从所述目标拣选工作站的等待区搬运到工作区；将所述目标容器从所述目标拣选工作站的等待区搬运到工作区后，将所述目标容器放置在所述拣选工作站的工作区，以便放置后等待并执行其它搬运指令；

所述控制服务器还配置为，确定搬运所述目标容器的第四拣选机器人，为所述第四拣选机器人规划行走路径，向所述第四拣选机器人发送搬运指令；

所述第四拣选机器人配置为，响应于搬运指令，将所述目标容器从所述目标拣选工作站的工作区搬运到存储区域。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

所述控制服务器还配置为，若检测到所述目标拣选工作站的等待区中存在预定数值的第一拣选机器人；或者，所述第一拣选机器人在所述目标拣选工作站的等待区中的等待时间大于预设时长，向所述第一拣选机器人发送其它搬运指令。