[发明专利]机械手臂及其工作空间的确定方法

权利要求书

1.一种机械手臂，其特征在于，包括：

驱动部(10)；

传动连杆组件(20)，所述传动连杆组件(20)为多个，多个所述传动连杆组件(20)分别与所述驱动部(10)相连接；

工作连杆组件(40)，所述工作连杆组件(40)与多个所述传动连杆组件(20)可活动地相连接，所述驱动部(10)可驱动至少一个所述传动连杆组件(20)以带动所述工作连杆组件(40)移动，以使所述工作连杆组件(40)的工作部(431)在预设工作空间内作业；

其中，所述预设工作空间为各所述传动连杆组件(20)移动至传动极限位置时所述工作部(431)的几何中心点，与所述工作连杆组件(40)移动至联动极限位置时所述工作部(431)的几何中心点之间顺次连接围设成的区域。

2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，多个所述传动连杆组件(20)包括：

第一连杆组件(21)，所述第一连杆组件(21)与所述驱动部(10)相连接；

第二连杆组件(22)，所述第二连杆组件(22)与所述驱动部(10)相连接；

所述工作连杆组件(40)分别与所述第一连杆组件(21)和所述第二连杆组件(22)相连接，所述驱动部(10)可驱动所述第一连杆组件(21)和/或所述第二连杆组件(22)动作，以带动所述工作连杆组件(40)作业。

3.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，所述工作连杆组件(40)包括：

第一连杆(41)，所述第一连杆(41)的第一端与所述第一连杆组件(21)相连接；

第二连杆(42)，所述第二连杆(42)的第一端与所述第二连杆组件(22)相连接，所述第二连杆(42)的第一端与所述第一连杆(41)的第一端相铰接；

第三连杆(43)，所述第三连杆(43)的第一端与所述第二连杆(42)的第二端相铰接，所述第三连杆(43)上设置有所述工作部(431)；

第四连杆(44)，所述第四连杆(44)的第一端与所述第一连杆(41)的第二端相铰接，所述第四连杆(44)的第二端与所述第三连杆(43)的第二端相铰接；

所述驱动部(10)可驱动所述第一连杆组件(21)和/或所述第二连杆组件(22)动作，以使所述第三连杆(43)带动所述工作部(431)在预设工作空间内作业。

4.根据权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，所述驱动部(10)包括第一驱动部和第二驱动部，所述第一驱动部的输出轴和所述第二驱动部的输出轴同轴设置，所述第一驱动部的输出轴与所述第一连杆组件(21)相连接，所述第二驱动部的输出轴与所述第二连杆组件(22)相连接，所述第一驱动部驱动所述第一连杆组件(21)在第一预设角度内运动，所述第二驱动部驱动所述第二连杆组件(22)在第二预设角度内运动。

5.根据权利要求4所述的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂包括基座，所述第一驱动部和所述第二驱动部均与所述基座相连接，多个所述传动极限位置包括第一极限位置和第二极限位置，所述第一连杆组件(21)包括：

第五连杆(213)，所述第五连杆(213)的第一端与所述第一驱动部相连接，所述第一驱动部可驱动所述第五连杆(213)沿顺时针方向转动预设角度后位于所述第一极限位置或者，所述第一驱动部可驱动所述第五连杆(213)沿逆时针方向转动预设角度后位于所述第二极限位置；

第六连杆(214)，所述第六连杆(214)的第一端与所述基座固连，所述第五连杆(213)的第一端与所述第六连杆(214)的第一端可转动地相连接；

第七连杆(212)，所述第七连杆(212)的第一端与所述第六连杆(214)的第二端铰接；

第八连杆(211)，所述第八连杆(211)的第一端与所述第七连杆(212)的第二端铰接，所述第八连杆(211)的第二端与所述第五连杆(213)的第二端相铰接，所述第八连杆(211)的第二端与所述第一连杆(41)的第一端固连。

6.根据权利要求5所述的机械手臂，其特征在于，所述第八连杆(211)的轴线与所述第一连杆(41)轴线具有角度地设置，所述第八连杆(211)的第一端与所述第一连杆(41)的第二端之间设置有加强梁。