[发明专利]路网拓扑重建方法、介质及系统

权利要求书

1.一种路网拓扑重建方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取原始路网数据，并基于路网匹配算法，根据所述原始路网数据生成训练数据集，其中，所述训练数据集包括第一路网源图像、道路基准图像和对应所述第一路网源图像的第一初始路网地图；

对所述训练数据集进行训练以构建生成器，其中，所述生成器根据所述原始路网数据生成第一数据信息；

根据所述道路基准图像、所述第一路网源图像和所述第一数据信息进行训练以构建第一判别器，其中，所述第一判别器用于协助生成路网地图；

根据所述道路基准图像、所述第一初始路网地图和所述第一数据信息进行训练以构建第二判别器，其中，所述第二判别器用于协助重建路网拓扑；

根据所述训练数据集进行训练以构建路网拓扑重建生成对抗网络；

获取第二路网源图像，并对所述第二路网源图像进行道路提取，以生成与所述第二路网源图像对应的第二初始路网地图，以及将所述第二路网源图像和所述第二初始路网地图输入所述路网拓扑重建生成对抗网络，以进行路网拓扑重建。

2.如权利要求1所述的路网拓扑重建方法，其特征在于，所述基于路网匹配算法，根据所述原始路网数据生成训练数据集，具体包括：

对所述原始路网数据进行预处理，以生成由矢量线组成的矢量路网地图；

选取至少一条所述矢量线作为参考线，并基于缓冲增长算法进行候选线段的挑选；

采用迭代的扩展线算法对挑选的候选线段和所述参考线进行扩展以及相似性判断，以生成最终的匹配对。

3.如权利要求2所述的路网拓扑重建方法，其特征在于，所述选取至少一条所述矢量线作为参考线，并基于缓冲增长算法进行候选线段的挑选，具体包括：

选取至少一条所述矢量线作为参考线，并在所述参考线周围设置缓冲区，以获取所述缓冲区内的矢量线作为预选对象；

计算所述参考线与所述预选对象之间的相似性S₁，并判断所述相似性S₁是否大于预设的第一相似性阈值，以及将所述相似性S₁大于预设的第一相似性阈值所对应的预选对象作为候选线段。

4.如权利要求3所述的路网拓扑重建方法，其特征在于，所述相似性S₁通过以下公式计算获得：

其中，Sim_len为所述矢量线两个端点的欧氏距离，Sim_dis为基于短边的中位数豪斯多夫距离，Sim_ori为直线和水平轴的夹角，Sim_shape为形状相似项，w_len，w_dis，w_ori，w_shape分别为Sim_len，Sim_dis，Sim_ori，Sim_shape的权重。

5.如权利要求2所述的路网拓扑重建方法，其特征在于，所述采用迭代的扩展线算法对挑选的候选线段和所述参考线进行扩展以及相似性判断，具体包括：

分别对每个所述候选线段与所述参考线进行扩展以生成对应的候选折线和参考折线，并计算所述候选折线和所述参考折线之间的相似性S₂；

判断所述相似性S₂是否小于预设的第二相似性阈值，并将所述相似性S₂小于预设的第二相似性阈值所对应的候选折线和参考折线进行再次扩展，以进行下次迭代计算和相似性判断，直至所述相似性S₂大于等于预设的第二相似性阈值所对应的候选折线达到预设条数阈值。