[发明专利]基于CORS系统的云定位方法及装置、定位系统及云端服务器

说明书

本发明适用于卫星定位技术领域，提供一种基于CORS系统的云定位方法及装置、定位系统及云端服务器，所述云定位方法包括：接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据；基于所述预设数量格网点的VRS数据与流动站组成基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线结果快速判断模糊度正确性，多基线平差得到差分定位结果，并利用定位结果计算所述流动站的伪距及载波残差；基于所述伪距及载波残差评估所述流动站是否适合作为临时参考站；当评估为合适时，以所述流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位。应用本发明可提高定位精度。

技术领域

本发明属于卫星定位技术领域，尤其涉及一种基于CORS系统的云定位方法及装置、定位系统及云端服务器。

背景技术

RTK(Real Time Kinematic)技术是一种基于载波相位差份的实时动态定位技术，它是建立在实时处理两个测站载波相位观测量的基础上，提供指定坐标系中的3维定位结果，实时定位精度可以达到厘米级，并具有实时性好、速度快等优点。

RTK的基本原理为，参考站与流动站同时接收卫星信号，参考站将观测数据(主要为载波相位、伪距)和参考站标准坐标位置通过数据链(调制解调器、电台或通信网络)传输给流动站，流动站利用软件通过差分计算，降低流动站的观测误差，测算出流动站与参考站之间的相对坐标，根据参考站的标准坐标，实现精密定位，定位精度可达厘米级。但观测数据中的多项误差随着距离增大相关性降低，差分不能消除前述误差，因此流动站与参考站之间的距离不能超过15km。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于CORS系统的云定位方法及装置、定位系统及云端服务器旨在解决现有技术的常规载波相位差分定位在终端解算，解算能力有限，定位精度不高的问题

一种基于CORS系统的云定位方法，包括：

接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；

基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据；

基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果；基于所述最终位置结果计算所述流动站的伪距残差及载波残差；

基于所述伪距残差及载波残差评估所述流动站是否适合作为临时参考站；

当评估为合适时，以所述流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位。

优选地，所述预设数量格网点为四个格网点，基于所述位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据包括：

基于所述概略位置数据获取与所述流动站距离最近的四个格网点；

从所述VRS格网数据库中获取所述四个格网点对应的VRS数据。

优选地，基于所述最终位置结果计算所述流动站的伪距残差及载波残差包括：

基于所述预设数量格网点数据解算并获取最终定位结果；

基于所述最终定位结果计算所述流动站的伪距残差及载波残差。

优选地，基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果包括：

基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网；

基于所述预设数量格网点的VRS数据进行解算，完成逐条基线的载波差分定位解算，获得对应的解算数据；