[发明专利]一种快速定位目标的立体视觉处理装置及其处理方法

权利要求书

1.一种快速定位目标的立体视觉处理装置，其特征在于，包含：

摄像头模组，包含完全相同的两个摄像头，对目标进行图像成像；

实时信号处理模块，与摄像头模组电路连接，用以初始化摄像头模组；并通过抽取或提取的方式从摄像头成像数据中获得目标相关成像数据，通过处理所述目标相关成像数据进行目标定位；

通信模块，连接设置在实时信号处理模块和外部系统之间，实时信号处理模块和外部系统通过该通信模块进行数据交换。

2.如权利要求1所述的快速定位目标的立体视觉处理装置，其特征在于，所述摄像头模组为完全相同的两个光学广角摄像头，水平分开放置，采用集成度较高的CMOS或CCD成像芯片。

3.如权利要求1所述的快速定位目标的立体视觉处理装置，其特征在于，所述实时信号处理模块采用FPGA或者DSP芯片。

4.如权利要求1所述的快速定位目标的立体视觉处理装置，其特征在于，所述的立体视觉处理装置还包含电源模块，为摄像头模组、实时处理芯片、通信模块提供工作电源。

5.一种快速定位目标的立体视觉处理方法，其特征在于，包含以下步骤：

S1、将摄像头模组的两个摄像头水平、间隔放置,电源模块对系统上电，实时信号处理模块初始化摄像头模组；

S2、外部系统将待定位目标的基本信息，通过通信模块传递给实时信号处理模块；实时信号处理模块处理目标基本信息，提取目标参数并存储；

S3、两个摄像头同时对目标成像，得到摄像头图像数据并发送给实时信号处理模块；实时信号处理模块对摄像头图像数据进行初步目标检测，通过比对摄像头图像数据和预先存储的目标参数，判断目标是否存在于摄像头图像数据中，若判断在两个摄像头的图像数据中均有目标图像数据，进入S4；否则，进入S6；

S4、实时信号处理模块处理摄像头成像数据，当目标所占图像比例大于一定值时，采用抽取的方法获得目标相关成像数据；当目标所占图像比例小于一定值时，采用截取的方法获得目标相关成像数据；

S5、实时信号处理模块从目标相关成像数据中计算目标位置，实现目标定位，并将定位信息，通过通信模块发送给外部系统；

S6、实时信号处理模块将定位失败的信息，通过通信模块发送给外部系统。

6.如权利要求5所述的一种快速定位目标的立体视觉处理方法，其特征在于，所述步骤S4中的抽取方法是指以整幅图象为处理对象，按照规则要求进行隔行隔列抽取，抽取时根据图像成像数据特点而定，不能破坏像素点的数据组成。

7.如权利要求5所述的一种快速定位目标的立体视觉处理方法，其特征在于，所述步骤S4中的截取方法是指，截取的图像数据以待定位目标为中心，还包括其周围一定范围内的成像。

8.一种快速定位目标的立体视觉处理方法，其特征在于，所述步骤S1中所述的初始化操作包含：设置摄像头模组的成像像素、图像尺寸以及格式。