[发明专利]一种应用于架空线路的可视巡检清洁机器人

说明书

本发明公开了一种应用于架空线路的可视巡检清洁机器人，属于电力行业架空线路作业设备领域，包括地面操控装置和车体，地面操控装置包括主控单元和第一无线收发单元，车体上设有供电模块、控制模块、行走机构及清洁机构，车体可悬挂在架空线路上并沿架空线路前后移动，控制模块包括控制单元和第二无线收发单元，车体上设有用于采集架空线路表层信息的线路拍摄模块，线路拍摄模块连接于控制单元，车体沿架空线路前后移动时，线路拍摄模块采集架空线路的表层信息并通过控制模块反馈给地面操控装置。地面操控人员可以清楚获知架空线路表层的具体情况，实现架空线路可视的目的，有利于提高清洁机器人对架空线路表层的清理效果。

技术领域

本发明涉及电力行业架空线路作业设备技术领域，尤其涉及一种应用于架空线路的可视巡检清洁机器人。

背景技术

为了实现电力的传输和供电，需要铺设或架设电缆、电线，架空线路是架设于地面上且采用绝缘子将输电导线固定在直立于地面的杆塔上以传输电能的输电线路。由于架空线路裸露于空气中，架空线路外部的绝缘层在投入使用一段时间后存在老化、脱落等情况。为了保证架空线路的对外绝缘性，同时提高输电的安全性，需要定期对架空线路进行清洁、喷涂处理，使架空线路的绝缘层保持完整。目前，应用于架空线路的清洁机器人一般通过驱动装置驱动毛刷或砂轮的方式实现对绝缘层的清除工作。但是，现有的清洁机器人无法采集架空线路的现有情况并向地面操控人员反应，地面操控人员无法根据架空线路的现有情况操控清洁机器人实现最佳清洁效果。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的缺点和不足，本发明提供了一种能采集并反馈架空线路的现有情况的应用于架空线路的可视巡检清洁机器人。

为了实现上述技术目的，本发明提供的应用于架空线路的可视巡检清洁机器人，包括地面操控装置和车体，地面操控装置包括主控单元和连接于主控单元的第一无线收发单元，车体上设有供电模块、控制模块、行走机构及清洁机构，车体可悬挂在架空线路上并在行走机构的作用下沿架空线路前后移动，控制模块包括控制单元和连接于控制单元的第二无线收发单元，所述车体上还设有用于采集架空线路表层信息的线路拍摄模块，线路拍摄模块连接于控制单元，车体沿架空线路前后移动时，线路拍摄模块采集架空线路的表层信息并通过控制模块反馈给地面操控装置。

优选的，所述线路拍摄模块包括设于车体前端和/或车体后端的摄像头。

优选的，所述车体上设有用于装设摄像头的支架，摄像头可转动设于支架的顶端，车体上还设有用于驱动摄像头旋转的调节马达，调节马达连接于控制单元。

优选的，所述控制模块还包括连接于控制单元的储存单元，储存单元用于保存线路拍摄模块采集的架空线路表层信息。

优选的，所述地面操控装置还包括连接于主控单元的显示屏。

优选的，所述线路拍摄模块与控制单元之间设有编码器，所述地面操控装置还包括连接于主控单元的解码器。

优选的，所述地面操控装置还包括连接于主控单元的第一天线，控制模块还包括连接于控制单元的第二天线。

优选的，所述行走机构包括滚轮和用于驱动滚轮的行走电机，行走电机连接于控制模块。

优选的，所述清洁机构包括砂轮和用于驱动砂轮的清洁电机，清洁电机连接于控制模块。

优选的，所述供电模块为蓄电池。

采用上述技术方案后，本发明具有如下优点：