[发明专利]机器人的定位方法及装置、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种机器人的定位方法，其特征在于，所述机器人配置有图像采集单元、测距单元和传感装置；所述方法包括：

根据所述图像采集单元采集到的当前图像数据，确定与所述当前图像数据相匹配的历史图像数据，所述历史图像数据由所述图像采集单元在历史时刻采集得到；

获取所述机器人在所述历史图像数据被采集时所对应的历史位姿信息；

根据所述测距单元当前采集到的测距数据和所述传感装置采集所述机器人当前的姿态信息确定所述机器人的当前位姿信息；所述位姿信息包含机器人与所述图像采集单元拍摄的对象之间的距离和姿态参数；

根据所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，对所述机器人的当前位置进行定位，包括：

确定所述历史位姿信息中与所述当前位姿信息相匹配的目标历史位姿信息；

根据所述目标历史位姿信息对所述机器人在根据所述测距单元构建出的地图中的当前位置进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

还包括：确定所述机器人是否发生劫持事件；

所述根据所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，对所述机器人的当前位置进行定位，包括：当确定所述机器人发生劫持事件时，根据所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，对所述机器人发生劫持事件后的位置进行定位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人是否发生劫持事件，包括：

当所述图像采集单元采集到的图像数据和/或所述测距单元采集到的测距数据发生突变时，确定所述机器人发生劫持事件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像采集单元采集到的当前图像数据，确定与所述当前图像数据相匹配的历史图像数据，包括：

当所述当前图像数据与所述历史图像数据之间的相似度超过预设阈值时，确定所述历史图像数据与所述当前图像数据相匹配。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像采集单元采集到的当前图像数据，确定与所述当前图像数据相匹配的历史图像数据，包括：

当所述当前图像数据与所述历史图像数据中均包含一个或多个同一被采集对象时，确定所述历史图像数据与所述当前图像数据相匹配。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，对所述机器人的当前位置进行定位，还包括：

获取三维环境构图，所述三维环境构图由所述历史图像数据与所述历史位姿信息构建得到；

基于所述三维环境构图确定对应于所述当前图像数据的位姿信息；

根据确定出的位姿信息对所述机器人在根据所述测距单元构建出的地图中的当前位置进行定位。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述三维环境构图为预先根据采集到的所述历史图像数据与所述历史位姿信息而构建得到；或者，所述三维环境构图为在确定出匹配于所述当前图像数据的历史图像数据后，基于所述历史图像数据与所述历史位姿信息而构建得到。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

判定所述当前位姿信息是否存在错误；

当判定所述当前位姿信息存在错误时，利用所述历史位姿信息对所述当前位姿信息进行修正。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述判定所述当前位姿信息是否存在错误，包括：

当当前所述测距单元被遮挡或所述机器人打滑时，判定所述当前位姿信息存在错误。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述判定所述当前位姿信息是否存在错误，包括：

当所述当前位姿信息与所述历史位姿信息中的任一均不相匹配时，判定所述当前位姿信息存在错误。