[发明专利]轨道交通车辆智能检修机器人、检修系统和方法

权利要求书

1.一种轨道交通车辆智能检修方法，其特征在于，采用轨道交通车辆智能检修系统实施，其中，

所述轨道交通车辆智能检修系统包括轨道交通车辆智能检修机器人和与所述轨道交通车辆智能检修机器人通讯连接的无线网络传输系统、以及分别与所述无线网络传输连接的现场终端和远程终端；

所述轨道交通车辆智能检修机器人包括：

里程定位装置，用于获取所述轨道交通车辆智能检修机器人的运行距离；

触发定位装置，用于采集所述轨道交通车辆的底部关键部件的空间参数数据；

驱动装置，用于使所述轨道交通车辆智能检修机器人制动停车；

故障检修装置，用于对所述轨道车辆进行故障采集和维修；

主控制器，用于根据所述里程定位装置和所述触发定位装置所获取的数据信息来控制所述驱动装置制动停车，并在所述驱动装置制动停车后，根据所述轨道交通车辆的底部关键部件的空间参数数据来控制所述故障检修装置对所述轨道交通车辆的底部关键部件进行故障采集和检修；

无线传输装置，用于将所述轨道交通车辆智能检修机器人的故障采集和检修数据传输至外部终端；

所述检修方法包括以下步骤：

S1、现场终端将轨道交通车辆的信息传输至远程终端，所述远程终端向所述轨道交通车辆的信息和作业指令发送至轨道交通车辆智能检修机器人；

S2、所述轨道交通车辆智能检修机器人按照所述远程终端的作业指令进行故障采集和检修工作；包括如下子步骤：

S21、主控制器控制里程定位装置获取所述轨道交通车辆智能检修机器人的运行距离，并将所获取的运行距离反馈至主控制器；

S22、主控制器控制触发定位装置采集轨道交通车辆底部的关键部件的空间参数数据，并将所述轨道交通车辆底部的关键部件的空间参数数据反馈至主控制器；

S23、主控制器将获取的轨道交通车辆智能检修机器人的运行距离转化为当前运动距离信息，并将获取的所述轨道交通车辆底部的关键部件的空间参数数据与其实际所对应的轨道交通车辆底部的关键部件的空间参数数据进行对比；

S24、在所述主控制器识别所述触发定位装置所采集的轨道交通车辆底部的关键部件的空间参数数据为所要检测的关键部件时，所述主控制器启动步骤S25，否则返回步骤S21；

S25、所述主控制器控制驱动装置进行制动停车；

S26、主控制器控制故障检修装置对所述轨道交通车辆底部的关键部件进行故障采集和维修工作；

S3、所述轨道交通车辆智能检修机器人将故障采集和检修数据传输至所述远程终端进行存储、管理和识别。

2.根据权利要求1所述的轨道交通车辆智能检修方法，其特征在于，所述故障检修装置包括：

升降平移机构，能够沿垂直于所述轨道交通车辆底部的方向上下移动，以接近或远离所述轨道交通车辆底部；

检修单元，包括机械臂、设置在所述机械臂前端的前端检修组件以及车载检修组件，所述车载检修组件固定设置在所述轨道交通车辆智能检修机器人的车体上，所述机械臂设置在所述升降平移机构上，且所述机械臂具有多个自由度，以满足所述前端检修组件在不同方向和位置的检修要求。

3.根据权利要求1或2所述的轨道交通车辆智能检修方法，其特征在于，所述步骤S26具体包括以下步骤：

S261、主控制器根据所述轨道交通车辆底部的关键部件的空间参数数据控制升降平移机构沿垂直于所述轨道交通车辆底部的方向移动，以满足前端检修组件和车载检修组件检修轨道交通车辆底部关键部件的高度要求；

S262、主控制器控制机械臂带动前端检修组件进行空间位置变化，以满足对所述轨道交通车辆底部的关键部件进行检修的位置要求；

S263、主控制器控制前端检修组件和车载检修组件对所述轨道交通车辆底部的关键部件进行故障采集和维修。

4.根据权利要求1或2所述的轨道交通车辆智能检修方法，其特征在于，所述步骤S21采用以下方式获取所述轨道交通车辆智能检修机器人的运行距离：

所述轨道交通车辆的轮轨轨道里设有包含里程信息的连续二维码或者条码码带，所述里程定位装置采用光学读码器对所述连续二维码或者条码码带进行读取以获取所述轨道交通车辆智能检修机器人的运行距离。