[发明专利]智能化丸子毛坯制作并向油锅中放置的机械手

权利要求书

1.一种智能化丸子毛坯制作并向油锅中放置的机械手，其特征在于，包括机械手组件、横移支撑组件、纵移支撑组件和固定支板组件；

机械手组件包括双轴气缸、机械手支架、多个连杆、中心轴组件和多个分瓣组件；

双轴气缸包括双轴缸缸体和双轴活塞组件；双轴活塞组件包括从双轴缸缸体的上部伸出的活塞上轴和从双轴缸缸体的下部伸出的活塞下轴；双轴缸缸体相对于活塞上轴和活塞下轴上下平移；

机械手支架的上端和双轴缸缸体的下端固定连接，机械手支架的下端设有多个连杆上连接孔；多个连杆上连接孔绕活塞下轴的中心线成均匀的圆周阵列；

连杆的上端设有连杆上孔，连杆的下端设有连杆下孔；连杆上孔和连杆上连接孔通过销轴联接成铰链；

中心轴组件的上端和活塞下轴的下末端固定联接，中心轴组件的下端设有顶内弧面，顶内弧面是一片内球面，顶内弧面的球心位于活塞下轴的中心线向下的延长线上，顶内弧面在俯视图中的投影是圆形，活塞下轴的中心线在俯视图中的投影是顶内弧面投影的圆心；中心轴组件的周围设有六组分瓣平移孔一，六组分瓣平移孔一绕活塞下轴的中心线成均匀的圆周阵列；

分瓣组件上设有机械手指，机械手指上设有侧内弧面，侧内弧面是一片内球面；多个侧内弧面绕活塞下轴的中心线成均匀的圆周阵列；多个侧内弧面和顶内弧面共同围成一个封闭的完整的内球面；分瓣组件的球面外侧设有分瓣平移孔二和分瓣摆动孔，分瓣摆动孔相对于分瓣平移孔二的位置离活塞下轴的中心线较远，高度上较低；分瓣平移孔二和分瓣平移孔一通过销轴连接组成铰链；分瓣摆动孔和连杆下孔通过销轴连接组成铰链；

横移支撑组件包括横移滑块、横移带夹、升降气缸和升降板；升降气缸是带导杆型气缸，升降气缸包括升降气缸体和升降活塞杆；升降活塞杆竖直朝下；升降气缸体固定连接在升降板的下部，横移滑块和横移带夹分别固定连接在升降板的上部；活塞上轴的上端和升降活塞杆的下端固定连接；

纵移支撑组件包括纵移滑块、纵移带夹、横移伺服电机、纵移动板、横移驱动同步轮、横移被动同步轮、横移同步带和横移直线导轨；横移伺服电机的外壳法兰和横移直线导轨分别与纵移动板固定连接，横移直线导轨水平设置，横移驱动同步轮和横移伺服电机的输出轴固定连接，横移被动同步轮和纵移动板通过转动副相连接；横移同步带张紧地绕在横移驱动同步轮和横移被动同步轮之间；横移驱动同步轮、横移被动同步轮、横移同步带和横移直线导轨位于纵移动板的下部；横移直线导轨和横移滑块组成直线导轨副，横移带夹夹紧横移同步带上的一处；纵移滑块和纵移带夹固定连接在纵移动板的上部；横移伺服电机驱动横移同步带运行，横移同步带拖动升降板沿着横移直线导轨平移；

固定支板组件包括固定支板、纵移直线导轨、纵移伺服电机、纵移驱动同步轮、纵移被动同步轮和纵移同步带；固定支板和机架固定连接；纵移伺服电机的外壳法兰和纵移直线导轨分别与固定支板固定连接；纵移直线导轨水平设置；纵移驱动同步轮固定连接在纵移伺服电机的输出轴上；纵移被动同步轮和固定支板通过转动副相连；纵移同步带张紧地绕在纵移驱动同步轮和纵移被动同步轮上；纵移直线导轨和纵移滑块组成直线导轨副，纵移带夹夹紧纵移同步带的一处；纵移伺服电机驱动纵移同步带运行，纵移同步带通过纵移带夹拖动纵移动板沿着纵移直线导轨平移；

纵移直线导轨的一端位于面糊盆的正上方，纵移直线导轨的另一端位于油锅的正上方，横移直线导轨的方向与纵移直线导轨的方向垂直；

以上所述的多个是指三至八个。