[发明专利]一种煤矿灾区环境侦测无人机及侦测方法

权利要求书

1.一种煤矿灾区环境侦测无人机，其特征在于：包括无人机、安装在所述无人机上的煤矿灾区环境侦测装置和安装在所述无人机上的监控装置，所述无人机包括机架以及安装在所述机架上的动力机构和避障机构，所述煤矿灾区环境侦测装置包括环境检测传感器、红外摄像仪(17)和本安型耳麦(22)，所述机架的底部正下方设置有增稳支架(11)，所述环境检测传感器和本安型耳麦(22)安装在所述机架底部，所述红外摄像仪(17)安装在增稳支架(11)上，所述避障机构包括安装在增稳支架(11)四周的前红外测距传感器(18-1)、后红外测距传感器(18-2)、左红外测距传感器(18-3)与右红外测距传感器(18-4)以及安装在增稳支架(11)底部的下红外测距传感器(18-5)和安装在所述机架上的上红外测距传感器(18-6)，所述动力机构包括安装在所述机架顶面四角的螺旋桨机构和安装在所述机架顶面中部上方的悬停微调机构，所述悬停微调机构包括气囊(8)、为气囊(8)供氦气的第一供气组件和第二供气组件以及设置在气囊(8)上的微调阀门机构，所述气囊(8)上设置有进气管(7)，所述微调阀门机构包括设置在气囊(8)底部四个顶点的下顶点放气阀、设置在气囊(8)顶部四个顶点的上顶点放气阀以及设置在气囊(8)前侧面、后侧面、左侧面、右侧面、上侧面和下侧面的中心位置处的前放气阀(9-1)、后放气阀(9-2)、左放气阀(9-3)、右放气阀(9-4)、上放气阀(9-5)和下放气阀(9-6)，所述机架的底部设置有使所述第一供气组件脱落的脱落推动机构；

所述螺旋桨机构的数量为四个，四个所述螺旋桨机构分别为沿所述机架顶部逆时针依次布设的第一螺旋桨机构(1)、第二螺旋桨机构(2)、第三螺旋桨机构(3)和第四螺旋桨机构(4)，且所述第一螺旋桨机构(1)、第二螺旋桨机构(2)、第三螺旋桨机构(3)和第四螺旋桨机构(4)均延伸出所述机架外；

所述监控装置包括主控制模块、远程监控模块和手持式遥控器(19)，所述主控制模块包括主控器(26)，所述主控器(26)的输入端接有设置在所述第一供气组件中的氦气气体传感器(35)，所述环境检测传感器、红外摄像仪(17)和本安型耳麦(22)均与主控器(26)相接，所述下顶点放气阀、所述上顶点放气阀、前放气阀(9-1)、后放气阀(9-2)、左放气阀(9-3)、右放气阀(9-4)、上放气阀(9-5)和下放气阀(9-6)的输入端均与主控器(26)的输出端相接，所述第一螺旋桨机构(1)、第二螺旋桨机构(2)、第三螺旋桨机构(3)和第四螺旋桨机构(4)均由主控器(26)进行控制，所述远程监控模块包括本安电脑(29)以及与本安电脑(29)相接的显示屏(30)和耳机(31)，所述主控器(26)与本安电脑(29)进行数据通信，且所述主控器(26)与手持式遥控器(19)进行数据通信。

2.按照权利要求1所述的一种煤矿灾区环境侦测无人机，其特征在于：所述第一供气组件和所述第二供气组件通过三通接头与进气管(7)连接，所述第一供气组件包括第一储气瓶(5-1)和与第一储气瓶(5-1)连接的第一供气管(5-3)，所述第二供气组件包括第二储气瓶(6-1)和与第二储气瓶(6-1)连接的第二供气管(6-3)，所述第一供气管(5-3)和所述第二供气管(6-3)均与所述三通接头的两个进口相接，所述三通接头的出口与进气管(7)连接，所述第一供气管(5-3)上设置有第一充气阀(5-2)，所述第二供气管(6-3)上设置有第二充气阀(6-2)，所述第一充气阀(5-2)和第二充气阀(6-2)的输入端与主控器(26)的输出端相接；

所述脱落推动机构包括设置在所述机架底部的底板(13)、对称设置在底板(13)上且与底板(13)围成U形容纳槽的竖直板(14)和驱动第一储气瓶(5-1)的瓶口(5-1-2)与安装在瓶口(5-1-2)的瓶塞(5-1-1)分离的气压驱动机构，所述底板(13)上设置有多个滚轮(12)，所述第一储气瓶(5-1)位于所述滚轮(12)上。