[发明专利]一种管道爬行器控制系统

说明书

本发明公开了一种管道爬行器控制系统，包括用于爬行器在管道内移动的行走模块、用于调节摄像头支架高度的支架升降模块、用于调节摄像头的摄像头转动模块、用于输入控制信号进行控制的控制模块、与控制模块连接并为控制模块供电的电源模块，控制模块分别与支架升降模块、行走模块、摄像头转动模块连接。本发明能够对摄像头高度、摄像头转动角度进行调节，能够实现对管道内部的全方位检测。

技术领域

本发明涉及管道爬行器，尤其是涉及一种管道爬行器控制系统。

背景技术

在当今社会，现有的城市管道有一定的比例已经存在不同程度的堵塞、损坏及其他影响管道正常排水的情况，因此，需要对这些管道进行清理或修复。在清理或修复之前，则需要对这些管道进行检测，以便于制定清理或修复方案，实现管道的清理或修复。

但是现有的管道内检测装置的管道爬行器控制系统存在以下缺陷：一是无法对摄像头进行高度、角度等同时调节；二是现有的行走调节采用的是档位调节，不便于对爬行器移动速度的控制；三是现有的采用变压器进行多种电压输出，最高电压为68V，对人体有伤害，且需要整流桥整流并由电容进行滤波后输出，电路过于复杂；四是现有调节摄像头X轴及Y轴摄像角度的控制电路是由双层十字遥感开关，有8个微动开关进行控制过于复杂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种管道爬行器控制系统，能够对摄像头高度、摄像头转动角度进行调节，能够实现对管道内部的全方位检测。

本发明解决上述技术问题采用的技术方案是：一种管道爬行器控制系统，包括用于爬行器在管道内移动的行走模块、用于调节摄像头支架高度的支架升降模块、用于调节摄像头的摄像头转动模块、用于输入控制信号进行控制的控制模块、与控制模块连接并为控制模块供电的电源模块；控制模块包括用于远程控制支架升降模块和行走模块的第一控制模块、用于远程控制摄像头转动模块的第二控制模块，第一控制模块分别与支架升降模块、行走模块连接，第二控制模块与摄像头转动模块连接，第一控制模块、第二控制模块均与电源模块连接。管道爬行器进入管道后，控制模块分别控制行走模块进行前后左右移动、通过控制支架升降模块上升和下降进行摄像头高度调节、控制摄像头转动模块上下左右转动，对管道内不同地点、不同高度、不同角度的管道缺陷进行信息采集。通过上述技术方案，能够对管道内各个位置进行精准检测。同时将支架和摄像头的区分控制，使得在设备发生损坏时，便于对设备、电路的检修。

作为优选，第一控制模块包括行走控制模块，行走控制模块包括控制设在行走模块中的第三电机转动带动爬行器前后左右移动的行走开关、对移动速度进行调速的第一电子调速器，第一电子调速器一端与电源模块连接，第一电子调速器另一端与行走开关一端连接，行走开关另一端与行走模块连接。行走控制模块还设有用于保护行走控制模块的第二熔断器、用于判断电机是否转动的第二电机指示灯，第二熔断器一端与第一电子调速器串联连接，第二熔断器另一端与电源模块连接，第二电机指示灯与第一电子调速器并联连接，第二电机指示灯分别与第二熔断器、行走开关连接。第一电子调速器能够实现对爬行器移动速度进行无级调速，使得小车移动更加顺畅，便于对小车速度的控制；第二熔断器能够在行走控制模块电流过大时，进行断路，保护行走控制模块与行走模块上的电子元器件；第二电机指示灯能够帮助操控者便于判断电路的通断、电机是否转动，便于后期的检修。

作为优选，第三电机包括左侧行走电机和右侧行走电机，行走开关包括与左侧行走电机连接的右转开关、与右侧行走电机连接的左转开关、与左转开关和右转开关连接的前后转换开关，前后转换开关与第一电子调速器连接。前后转换开关包括用于控制爬行器前进的前进开关、用于控制爬行器后退的后退开关、用于控制爬行器暂停的停止开关，当左侧行走电机和右转行走电机同时工作时，爬行器前进，通过两个电机及精简的开关设置，降低了设备故障率，同时也便于后期的检修。