[发明专利]车辆控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆控制方法，应用于防抱死制动系统，其特征在于，所述方法包括：

分别获取各个车轮的轮速信息；

根据所述各个车轮的轮速信息确定所述各个车轮对应的滑移率；

根据所述各个车轮对应的滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值；

根据所述前轴滑移率阈值和所述后轴滑移率阈值，调节所述前轴上的车轮和所述后轴上的车轮的制动压力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值，包括：

获取所述前轴上的两个车轮之间的滑移率的第一差值；

当所述第一差值在预设范围内时，将左前轮对应的滑移率或者右前轮对应的滑移率确定为所述前轴滑移率阈值；

当所述第一差值不在所述预设范围内时，获取所述左前轮对应的滑移率与所述右前轮对应的滑移率的第一大小关系；

根据所述第一大小关系确定所述前轴滑移率阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一大小关系确定所述前轴滑移率阈值，包括：

当所述左前轮对应的滑移率大于所述右前轮对应的滑移率时，通过预设的算法修正所述右前轮对应的滑移率，并将修正后的所述滑移率确定为所述前轴滑移率阈值；

当所述左前轮对应的滑移率小于所述右前轮对应的滑移率时，通过所述预设的算法修正所述左前轮对应的滑移率，并将修正后的所述滑移率确定为所述前轴滑移率阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述防抱死制动系统包括第一电磁阀和第二电磁阀，所述第一电磁阀能够控制所述车辆两个前轮上的制动压力，所述第二电磁阀能够控制所述车辆两个后轮上的制动压力；所述根据所述前轴滑移率阈值和所述后轴滑移率阈值，调节所述前轴上的车轮和所述后轴上的车轮的制动压力，包括：

根据所述前轴滑移率阈值，确定所述第一电磁阀的阀门开度；

根据所述后轴滑移率阈值，确定所述第二电磁阀的阀门开度；

通过所述第一电磁阀的阀门开度和所述第二电磁阀的阀门开度，分别确定所述前轮和所述后轮上的制动压力。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值，还包括：

获取所述后轴上的两个车轮之间的所述滑移率的第二差值；

当所述第二差值在所述预设范围内时，将左后轮对应的滑移率或者右后轮对应的滑移率确定为所述后轴滑移率阈值；

当所述第二差值不在所述预设范围内时，获取所述左后轮对应的滑移率与所述右后轮对应的滑移率的第二大小关系；

根据所述第二大小关系确定所述后轴滑移率阈值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二大小关系确定所述后轴滑移率阈值，包括：

当所述左后轮对应的滑移率大于所述右后轮对应的滑移率时，通过所述预设的算法修正所述右后轮对应的滑移率，并将修正后的所述滑移率确定为所述后轴滑移率阈值；

当所述左后轮对应的滑移率小于所述右后轮对应的滑移率时，通过所述预设的算法修正所述左后轮对应的滑移率，并将修正后的所述滑移率确定为所述后轴滑移率阈值。

7.一种车辆控制装置，应用于防抱死制动系统，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于分别获取各个车轮的轮速信息；

第一确定模块，用于根据所述各个车轮的轮速信息确定所述各个车轮对应的滑移率；

第二确定模块，用于根据所述各个车轮对应的滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值；

控制模块，用于根据所述前轴滑移率阈值和所述后轴滑移率阈值，调节所述前轴上的车轮和所述后轴上的车轮的制动压力。