[发明专利]双摄像头的偏差角检测方法、装置和设备

权利要求书

1.一种双摄像头的偏差角检测方法，其特征在于，所述双摄像头包括第一摄像头和第二摄像头，所述方法包括：

获取通过所述第一摄像头拍摄到的第一图像和通过所述第二摄像头拍摄到的第二图像；其中，所述第一图像中包含第一参考直线、所述第二图像中包含第二参考直线；

在同一坐标系中，根据所述第一参考直线与所述第二参考直线的长度比值，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头的缩放比；

在同一坐标系中，根据所述第一参考直线与所述第二参考直线之间的夹角，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的旋转夹角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取通过所述第一摄像头拍摄到的第一图像和通过所述第二摄像头拍摄到的第二图像，包括：

通过所述第一摄像头和所述第二摄像头拍摄同一棋盘格图像；

获取所述第一图像和所述第二图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述第一图像和所述第二图像之后，还包括：

建立坐标系；

基于所述坐标系，确定所述第一图像中的第一起始参考点的坐标和第一终止参考点的坐标；

基于所述坐标系，确定所述第二图像中的第二起始参考点的坐标和第二终止参考点的坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

所述第一起始参考点和所述第二起始参考点对应于所述棋盘格图像中同一指定起始角点；

所述第一终止参考点和所述第二终止参考点对应于所述棋盘格图像中同一指定终止角点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参考直线与所述第二参考直线的长度比值，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头的缩放比，包括：

基于所述第一起始参考点的坐标和所述第一终止参考点的坐标，确定所述第一参考直线的长度；

基于所述第二起始参考点的坐标和所述第二终止参考点的坐标，确定所述第二参考直线的长度；

根据所述第一参考直线的长度与所述第二参考直线的长度的比值，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头的缩放比。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参考直线与所述第二参考直线之间的夹角，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的旋转夹角，包括：

基于所述第一起始参考点的坐标和所述第一终止参考点的坐标，确定所述第一参考直线与指定坐标轴之间的第一旋转角；

基于所述第二起始参考点的坐标和所述第二终止参考点的坐标，确定所述第二参考直线与所述指定坐标轴之间的第二旋转角；

根据所述第一旋转角与所述第二旋转角之间的差值，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的旋转夹角。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述建立坐标系，包括：

基于所述第一摄像头和/或所述第二摄像头的像素，确定水平像素数和垂直像素数；

根据所述水平像素数和所述垂直像素数，确定坐标系的原点。

8.一种双摄像头质检方法，其特征在于，基于权利要求1至7中任一项所述方法，获得缩放比和旋转夹角；

根据预设的缩放比阈值和旋转夹角阈值，判断所述双摄像头的所述缩放比和所述旋转夹角是否合格。

9.一种双摄像头的偏差角检测装置，其特征在于，所述双摄像头包括：第一摄像头和第二摄像头，所述装置包括：

获取模块，用于获取通过所述第一摄像头拍摄到的第一图像和通过所述第二摄像头拍摄到的第二图像；其中，所述第一图像中包含第一参考直线、所述第二图像中包含第二参考直线；

长度比确定模块，在同一坐标系中，根据所述第一参考直线与所述第二参考直线的长度比值，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头的缩放比；

夹角确定模块，在同一坐标系中，根据所述第一参考直线与所述第二参考直线之间的夹角，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的旋转夹角。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器；其中，

所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的双摄像头的偏差角检测方法。