[发明专利]一种取料装置及工件搬运机构

说明书

本发明提供一种取料装置，包括机架、旋转机构、夹取机构、检测机构和控制机构，夹取机构通过旋转机构安装于机架上，夹取机构连接于旋转机构的输出端；检测机构包括角度差检测单元和位置差检测单元，位置差检测单元能够在工件装配过程中，及时调整夹取机构的位置，将工件运送并安装至实际的预安装位置，而角度差检测单元则能将工件从上料位置到预安装位置之间的角度差值，以便将工件调整至准确的安装角度，避免工件与预安装位置的安装体发生干涉导致工件的损坏。满足了自动化装配生成过程中对安装精度的要求，实现了对工件本身的保护。本发明还提供一种工件搬运机构，包括取料装置和移动装置，能够在搬运工件的过程中对工件的位置和角度进行修正。

技术领域

本发明涉及自动装配技术领域，具体涉及一种取料装置和工件搬运机构。

背景技术

自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。

在电子设备装配工艺中，在某个工位上经常需要对工件夹取，并进行多个方向的移动、旋转，改变其位置。实现工件与装配载体之间的配合。这些动作需要机械手等自动化加工设备完成。现有一种紧固、旋转一体化取料结构，包括夹紧挡块、夹紧拉杆、上轴承、中空旋转轴、同步轮、下轴承、调整块、滚轮、旋臂和支架，该紧固、旋转一体化取料结构，具有结构设计合理、工作效率高、可实现夹持、旋转、检测一体化的取料功能，有效的节约了成产和加工成本，同时也提高了产品的成品率，具有极大的经济价值。

但是上述的取料机构无法再取料过程中对工件的位置进行判断，在执行夹取搬运的过程中只能按照预先设定的程序按步骤完成各个动作，对于安装位置的偏移不能有效识别，因此，该取料机构在自动化生产中无法保证取料目标的有效性。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的取料过程中无法识别工件安装位置的缺陷，从而提供一种能够具有自动识别功能的取料装置和工件搬运机构。

本发明提供一种取料装置，其包括机架、旋转机构和夹取机构，

所述夹取机构通过所述旋转机构安装于所述机架上，所述夹取机构连接于所述旋转机构的输出端；

还包括检测机构以及控制机构，所述控制机构与所述旋转机构、夹取机构和所述检测机构电连接，所述检测机构包括角度差检测单元和位置差检测单元，所述角度差检测单元用于检测并获得工件与预设角度在水平面内的角度偏差，所述位置差检测单元用于检测并获得预安装位置与原定目标位置在水平面内的位置偏移；

所述控制机构根据所述检测机构检测到的所述角度偏差控制所述旋转机构运动，并根据所述检测机构检测到的所述位置偏移控制所述夹取机构运动，以将所述工件调整并移送到预安装位置。

所述位置差检测单元为上照相机，其固定连接于所述机架上，摄像头朝下设置，用于检测并获得位于其下方的预安装位置和原定目标位置之间的位置偏移。

所述角度差检测单元为下照相机，所述下照相机固定于工作台上，其摄像头朝上设置，用于检测并获得所述夹取机构上所述工件与预设角度的角度偏差。

所述夹取机构还包括若干升降单元以及设于所述升降单元上的夹取单元，所述升降单元驱动与其连接的夹取单元执行升降运动，所述升降单元连接于所述旋转单元的输出端。

所述夹取单元还包括夹取气缸，所述夹取气缸连接于所述升降机构上用于驱动夹爪运动，每对所述夹爪中的至少一个为浮动夹爪。

所述浮动夹爪通过浮动滑块与夹取气缸连接，所述浮动滑块包括依次连接的第一浮动块和第二浮动块，其中第一浮动块与所述第二浮动块互相扣合设置，且第一浮动块与第二浮动块之间连接有弹性件。