[发明专利]车辆碰撞检测方法及车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆碰撞检测方法，其特征在于，包括：

检测车辆与障碍物之间的相对距离；

判断所述相对距离是否小于预设的距离阈值，如果是，获取所述车辆在第一指定时长内的纵向加速度分量和横向加速度分量；

确定所述纵向加速度分量的第一方差和所述横向加速度分量的第二方差；

如果所述第一方差超过预设的第一阈值或者所述第二方差超过预设的第二阈值，确定所述车辆发生碰撞事故；

以及，在判断出所述相对距离小于所述距离阈值之后，所述方法还包括：

获取所述车辆在所述第一指定时长内竖直方向上的加速度分量，并确定所述竖直方向上的加速度分量的第三方差；

以及，在判断出所述第一方差超过所述第一阈值或者所述第二方差超过所述第二阈值之后，所述方法还包括：

判断所述第三方差是否小于预设的第三阈值，如果是，执行所述确定所述车辆发生碰撞事故。

2.根据权利要求1所述的车辆碰撞检测方法，其特征在于，在所述确定所述车辆发生碰撞事故之后，所述方法还包括：

检测所述车辆发生所述碰撞事故的车身位置；

触发所述车身位置对应的摄像头拍摄图像，以使驾驶员通过所述图像对所述碰撞事故进行二次确认。

3.根据权利要求1所述的车辆碰撞检测方法，其特征在于，所述检测车辆与障碍物之间的距离，包括：

判断所述车辆的测距传感器反馈的距离数据是否等于所述测距传感器测距范围的下限，如果是，获取当前时刻所述车辆的加速度信息；

利用所述加速度信息确定所述车辆在第二指定时长的估计位移；

根据所述距离数据和所述估计位移确定所述车辆与所述障碍物之间的相对距离。

4.根据权利要求3所述的车辆碰撞检测方法，其特征在于，如果判断出所述距离数据大于所述下限，所述方法还包括：

以所述距离数据作为所述车辆与所述障碍物之间的相对距离。

5.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：

第一检测单元，用于检测车辆与障碍物之间的相对距离；

第一判断单元，用于判断所述相对距离是否小于预设的距离阈值；

获取单元，用于在所述判断单元判断出所述相对距离小于所述距离阈值时，获取所述车辆在第一指定时长内的纵向加速度分量和横向加速度分量；

方差确定单元，用于确定所述纵向加速度分量的第一方差和所述横向加速度分量的第二方差；

确认单元，用于在所述第一方差超过预设的第一阈值或者所述第二方差超过预设的第二阈值时，确定所述车辆发生碰撞事故；

所述获取单元，还用于在所述判断单元判断出所述相对距离小于所述距离阈值时，获取所述车辆在所述第一指定时长内竖直方向上的加速度分量；

所述方差确定单元，还用于确定所述竖直方向上的加速度分量的第三方差；

以及，所述车辆控制系统还包括：

第二判断单元，用于判断所述第三方差是否小于预设的第三阈值；

所述确认单元，具体用于在所述第一方差超过所述第一阈值或者所述第二方差超过所述第二阈值以及所述第二判断单元判断出所述第三方差小于第三阈值时，确定所述车辆发生碰撞事故。

6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其特征在于，还包括：

第二检测单元，用于检测所述车辆发生所述碰撞事故的车身位置；

拍摄单元，用于触发所述车身位置对应的摄像头拍摄图像，以使驾驶员通过所述图像对所述碰撞事故进行二次确认。

7.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第一检测单元，包括：

判断子单元，用于判断所述车辆的测距传感器反馈的距离数据是否等于所述测距传感器测距范围的下限；

获取子单元，用于在所述判断子单元判断出所述距离数据为所述下限时，获取当前时刻所述车辆的加速度信息；

位移确定子单元，用于利用所述加速度信息确定所述车辆在第二指定时长的估计位移；

距离确定子单元，用于根据所述距离数据和所述估计位移确定所述车辆与所述障碍物之间的相对距离。

8.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其特征在于，所述距离确定子单元，还用于在所述判断子单元判断出所述距离数据大于所述下限时，以所述距离数据作为所述车辆与所述障碍物之间的相对距离。