[发明专利]打印装置的控制方法、装置、存储介质和美甲打印设备

权利要求书

1.一种打印装置的控制方法，其特征在于：所述打印装置包括打印平台、滑轨和电机，所述打印平台滑动设置于所述滑轨上，所述电机用于驱动所述打印平台在所述滑轨上移动，所述打印装置的控制方法包括：

采用第一驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第一方向进行第一测试移动；

获取所述打印平台在所述滑轨上第一测试移动时在不同位置的第一实际速度；

采用第一驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第二方向进行第二测试移动；所述第二方向与所述第一方向反向；

获取所述打印平台在所述滑轨上第二测试移动时在不同位置的第二实际速度；

计算所述第二实际速度与预设的目标速度的第二速度差值；

根据所述第二速度差值在打印移动时对第一驱动信号进行补偿形成第三驱动信号，以使采用第三驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第二方向进行打印移动时，所述打印平台以预设的目标速度匀速移动；

计算所述第一实际速度与预设的目标速度的第一速度差值；

根据所述第一速度差值在打印移动时对第一驱动信号进行补偿形成第二驱动信号，以使采用第二驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第一方向进行打印移动时，所述打印平台以预设的目标速度匀速移动。

2.如权利要求1所述的打印装置的控制方法，其特征在于：

所述采用第一驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第一方向进行第一测试移动为多次移动，

所述第一实际速度为获取的相同位置在多次移动中的平均速度；和/或，

所述采用第一驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第二方向进行第二测试移动为多次移动，

所述第二实际速度为获取的相同位置在多次移动中的平均速度。

3.如权利要求1所述的打印装置的控制方法，其特征在于：所述打印装置还包括光栅尺和光栅传感器，所述光栅尺沿第一方向设置，所述光栅传感器固定于所述打印平台上且与所述光栅尺耦合，所述光栅尺包括多个光栅条，光栅条包括透光光栅条和不透光光栅条，透光光栅条和不透光光栅条间隔排布；

所述打印平台在所述滑轨上移动时，所述光栅传感器每进入一个光栅条以及离开该光栅条时均会产生一个触发信号，所述获取所述打印平台在所述滑轨上第一测试移动时在不同位置的第一实际速度包括：

记录所述打印平台第一测试移动时所述光栅传感器触发信号的每次触发时间；

根据所述光栅传感器的每次触发时间计算得到所述打印平台在每个所述光栅条内的移动时间；

根据打印平台在每个所述光栅条内的移动时间和对应的光栅条的宽度计算所述打印平台在所述滑轨上第一测试移动时在不同位置的第一实际速度。

4.如权利要求3所述的打印装置的控制方法，其特征在于：

所述打印平台在所述滑轨上第一测试移动时在第i个光栅条位置的第一实际速度Vi＝S_i/(T_i－T_i-1)，S_i为第i个光栅条的宽度，T_i为光栅传感器的第i次触发信号产生的时间，T_i-1为光栅传感器的第i-1次触发信号产生的时间，其中，i0，i为正整数。

5.如权利要求1所述的打印装置的控制方法，其特征在于：所述根据所述第一速度差值在打印移动时对第一驱动信号进行补偿形成第二驱动信号包括，

当所述第一实际速度大于所述预设的目标速度，所述第一速度差值为正时，减小所述第一驱动信号的占空比，形成第二驱动信号；当所述第一实际速度小于所述预设的目标速度，所述第一速度差值为负时，增大所述第一驱动信号的占空比，形成第二驱动信号。

6.如权利要求3所述的打印装置的控制方法，其特征在于：所述第二驱动信号的占空比pwm＝K1×V_o+K2×(V_o－V_i)，其中，K1和K2为常数，V_o为目标速度，V_i为所述打印平台在所述滑轨上测试移动时在第i个光栅条位置的实际速度。