[发明专利]用于运行自动驾驶的机动车辆的方法以及自动驾驶的机动车辆

权利要求书

1.一种用于运行自动驾驶的机动车辆的方法，其中，借助于预定的开始地点和预定的目标地点来求取行驶线路，其中确定用于所求取的行驶线路的速度轨迹(200)并且该机动车辆基于所确定的速度轨迹(200)自主地行驶该行驶线路，其中该速度轨迹(200)的确定包括以下的方法步骤：

-求取用于所求取的行驶线路的多个候选速度轨迹，

-对于所求取的候选速度轨迹中的每一个来计算出不准时特征值，其中该不准时特征值是与预定的到达目标地点的希望到达时间相偏离的度量，以及

-选择具有数值上最小的不准时特征值的候选速度轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，为了计算出速度轨迹的不准时特征值，分别求取该速度轨迹的多个部分速度轨迹的部分不准时特征值并且形成该多个部分不准时特征值的总和。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，依赖于所求取的行驶线路的一部分的平均速度、额定平均速度、以及所求取的行驶路径的该部分在总行驶线路中的长度比例来计算出部分不准时特征值。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，借助于路段数据、尤其可允许速度、加速度和减速度的最大值和最小值来求取在所求取的行驶线路上的最大速度曲线(401)和最小速度曲线(402)，其中在选择速度轨迹(200)时仅考虑完全在该最大速度曲线(401)与该最小速度曲线(402)之间的速度带(403)之内延伸的候选速度轨迹。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，产生由多个网格节点(405)组成的路径点-速度网格(404)，其中该路径点-速度网格(404)对于行驶线路的每个路径点x_s，x_s+1具有多个网格节点(405)，该多个网格节点对应于该路径点x_s，x_s+1中的不同速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，在用于一个路径点x_s的多个网格节点(405)的计算步骤中分别求取到该行驶线路的一个后续的路径点x_s+1的多个网格节点(405)的多个候选部分速度轨迹，其中对于每个候选部分速度轨迹求取部分不准时特征值。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，对于该行驶线路的所有路径点x_s，x_s+1执行该计算步骤。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，对于在路径点x_s，x_s+1的网格节点(405)中记录的所有候选部分速度轨迹计算出中间不准时特征值。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述速度轨迹(200)的确定借助于安排在该自动驾驶的机动车辆上或中的计划装置来进行，或者

所述速度轨迹(200)的确定借助于远离该自动驾驶的机动车辆安排的计划装置来进行并且所述速度轨迹(200)被传输到该机动车辆。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其中，检验是否有必要改变该行驶线路和/或该速度轨迹(200)，并且在该机动车辆行驶该行驶线路的过程中更新该行驶线路和/或速度轨迹(200)。

11.一种自动驾驶的机动车辆，该机动车辆具有用于借助于预定的开始地点和预定的目标地点来求取行驶线路的导航装置、用于对于所求取的行驶线路来确定速度轨迹的计划装置以及用于控制该机动车辆的调节构件的调节装置，从而使得该机动车辆能够基于所确定的速度轨迹(200)来自主地行驶该行驶线路，其中，该计划装置被适配为用于执行以下的方法步骤：

-求取用于所求取的行驶线路的多个候选速度轨迹，

-对于所求取的候选速度轨迹中的每一个来计算出不准时特征值，其中该不准时特征值是与预定的到达目标地点的希望到达时间相偏离的度量，以及

-选择具有数值上最小的不准时特征值的候选速度轨迹。