[发明专利]一种云台定位的方法和装置

权利要求书

1.一种云台定位的方法，其特征在于，该方法包括：

接收雷达传送来的目标信息，所述目标信息包括雷达探测到目标对象的地理位置信息；

将所述目标信息转换为全方位移动变焦信息，所述全方位移动变焦信息是云台用于控制自身运动的定位信息；

根据所述全方位移动变焦信息控制云台自身运动，实现云台对所述目标对象的定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标信息还包括所述目标对象的属性信息和所述雷达的属性信息，将所述目标信息转换为全方位移动变焦信息包括：

将所述目标对象的地理位置信息、所述目标对象的属性信息和所述雷达的属性信息转换为所述全方位移动变焦信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述地理位置信息包括所述目标对象所在地理位置的经纬度，以及所述雷达和所述目标对象之间的距离，所述雷达的属性信息包括所述雷达对准所述目标对象时的俯仰角，所述目标对象的属性信息包括所述雷达探测出的目标对象的物理尺寸，所述转换为全方位移动变焦信息包括：

根据所述经纬度、所述俯仰角和所述目标距离计算出所述云台的全方位移动信息；

根据所述目标对象的物理尺寸和云台画面占比计算出云台的变焦信息，所述全方位移动变焦信息包括所述全方位移动信息和所述变焦信息。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述将目标信息转换为全方位移动变焦信息之前，所述方法还包括：

获取所述雷达与所述云台在三维空间中相对位置关系；

根据所述相对位置关系确定出三维空间坐标系，其中，所述三维空间坐标系用于为所述目标信息向所述全方位移动变焦信息的转换提供参考坐标。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据经纬度、俯仰角和目标距离计算出全方位移动信息的方法包括：

根据所述经纬度、俯仰角和目标距离确定所述目标对象的在三维空间坐标系中三维空间坐标，所述三维空间坐标系为根据雷达与所述云台在三维空间中相对位置关系确定得到；

根据所述目标对象的所述三维空间坐标和所述云台的三维空间坐标计算出针对目标对象的云台全方位移动信息。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据目标对象的物理尺寸和云台画面占比计算出云台的变焦信息的方法包括：

根据所述目标对象的物理尺寸和云台画面占比计算出云台的水平视场半角；

根据所述水平视场半角和所述云台自身的倍率与视场角对应关系计算出云台的变焦信息。

7.一种云台定位的装置，其特征在于，该装置包括：

数据接收模块，用于接收雷达传送来的目标信息，所述目标信息包括雷达探测到目标对象的地理位置信息；

数据转换模块，将所述目标信息转换为全方位移动和变焦信息，所述全方位移动变焦信息是云台用于控制自身运动的定位信息；

定位模块，根据所述全方位移动变焦信息控制云台自身运动，实现云台对所述目标对象的定位。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标信息还包括所述目标对象的属性信息和所述雷达的属性信息；所述地理位置信息包括所述目标对象所在地理位置的经纬度，以及所述雷达和所述目标对象之间的距离，所述雷达的属性信息包括所述雷达对准所述目标对象时的俯仰角，所述目标对象的属性信息包括所述雷达探测出的目标对象的物理尺寸；所述数据转换模块包括：

全方位移动信息转换模块，用于根据所述经纬度、所述俯仰角和所述目标距离计算出云台的全方位移动信息；

变焦信息转换模块，用于根据目标对象的物理尺寸和云台画面占比计算出云台的变焦信息，所述全方位移动变焦信息包括所述全方位移动信息和所述变焦信息。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储指令，其特征在于，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如权利要求1至6任一项所述的云台定位方法中的步骤。

10.一种云台，包括摄像头，其特征在于，所述云台还包括如权利要求9所述的计算机可读存储介质，以及可执行所述计算机可读存储介质中指令的处理器。