[发明专利]一种基于机器视觉管道测绘的城市排水管道验收方法

说明书

本发明涉及一种基于机器视觉管道测绘的城市排水管道验收方法，机器视觉成像检测系统采集复杂管道的周围环境信号，实时传输深排水管线的影像数据，根据影像数据进行3D场景构建，并生成3D增强现实融合图像；GIS定位信息查询分析系统可以进行定位漫游，在图层中留下验收轨迹，生成测绘图纸；中控指挥系统与机器视觉成像检测系统和GIS定位信息查询分析系统相连，用于远程管理管道测绘仪和排水管道的验收，以及根据影像数据、环境数据和3D融合图像，实时计算判断排水管道的情况，发布测绘验收报告。本发明可以解决管道测绘和管道工程验收时，环境危险复杂，照明条件复杂，人工难以到达，实时指挥限制等多种难题。

技术领域

本发明涉及管道安全监测技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉管道测绘的城市排水管道验收方法。

背景技术

现代数字管廊建设是数字城市建设的重要组成部分，地下管道在建设、使用、维护的过程中需要对管道内部情况进行测量测绘，传统的人工方法效率低下，安全性低、无法做到客观化、定量化、可视化。

随着信号处理技术、机器视觉技术、人工智能技术、定位导航技术的日益成熟、采用机器人代替人类实现恶劣环境下精确的精确测绘，并且做到高度自动化，智能化运行已经是地下管网行业发展的必然趋势，管网机器人不仅解决了人工处理的安全性，还能提高测量效率，3D增强现实可视化效果、提高测量精度和测绘的客观化。

发明内容

本发明目的是为了克服现有技术的不足而提供一种适应复杂的管道环境，准确测量、实时快速在线探找变形、淤堵或损耗隐患，减少检修工作重复性的基于机器视觉管道测绘的城市排水管道验收方法。

先对文档中出现的缩写解释如下：3D是指三维立体。OSD信息叠加是指将图片和文字信息叠加到视频信号中，通过视频叠加的形式显示在视频图像中。PTZ是指在安防监控应用中是 Pan/Tilt/Zoom 的简写,代表云台全方位(上下、左右)移动及镜头变倍、变焦控制。GIS是地理信息系统（Geographic Information System或 Geo－Information system）的缩写。

为达到上述目的，本发明采用了如下技术方案。

一种基于机器视觉管道测绘的城市排水管道验收方法，包括机器视觉成像检测系统、GIS定位信息查询分析系统和中控指挥系统，具体包括以下步骤：

步骤一：所述机器视觉成像检测系统，包括：PTZ视觉模块、集成传感器模块、陀螺仪定位模块、3D重建模块、OSD字符叠加模块，所述机器视觉成像检测系统通过PTZ视觉模块采集环境图像信号，所述PTZ视觉模块是基于人工智能视觉设计的且清晰度标准为1080P、镜头角度为150°广角，并通过集成传感器模块进行物体识别、色彩判断、语音辨认和雷达监测，利用陀螺仪定位模块采集当前位置信息，然后所述机器视觉成像检测系统将获取到的环境图像信号进行模拟-数字信号转换，对转换后得到的环境数据进行深度学习和图像处理以实时生成排水管道影像数据，再将影响数据通过3D重建模块进行建模重构，再通过OSD字符叠加模块对影像进行字符叠加处理，然后将所述排水管道影像数据和环境数据发送给GIS定位信息查询分析系统和中控指挥系统；

步骤二：所述GIS定位信息查询分析系统与所述机器视觉成像检测系统连接，留下测绘轨迹，生成测绘信息并发送到中控指挥系统；所述中控指挥系统均同时与所述机器视觉成像检测系统、所述GIS定位信息查询分析系统相连接，并远程控制管理所述机器视觉成像检测系统，以及根据检测收集到的排水管道影像数据、环境数据、3D增强现实融合图像和测绘信息，实时计算判断排水管道损坏情况、管道路径，生成测绘图纸信息，生成对验收方案。