[发明专利]一种柔轮具有自动定位功能的谐波齿轮传动装置

权利要求书

1.一种柔轮具有自动定位功能的谐波齿轮传动装置，包括啮合刚轮(4a)、输出刚轮(4b)、波发生器(4c)、环形柔轮(5g)，其中，第1柔轮轮齿(8)的第1柔轮左齿廓第1曲线段(8d)、第1柔轮左齿廓第2曲线段(8f)、第1柔轮左齿廓第3曲线段(8e)与第1柔轮右齿廓第1曲线段(8a)、第1柔轮右齿廓第2曲线段(8c)、第1柔轮右齿廓第3曲线段(8b)关于第1柔轮齿中心线(8s)对称，其特征在于：第1柔轮轮齿(8)的齿厚由齿宽中部向两侧逐渐减小，啮合刚轮(4a)上第1啮合刚轮轮齿(10)和输出刚轮(4b)上第1输出刚轮轮齿(9)的齿面按谐波齿轮传动共轭啮合原理确定，第1啮合刚轮轮齿(10)上第1啮合刚轮齿小端第1端点(21)、第1啮合刚轮齿小端第2端点(22)间的齿厚小于第1啮合刚轮齿大端第1端点(23)、第1啮合刚轮齿大端第2端点(24)间的齿厚，第1输出刚轮轮齿(9)上第1输出刚轮齿大端第1端点(17)、第1输出刚轮齿大端第2端点(18)间的齿厚大于第1输出刚轮齿小端第1端点(19)、第1输出刚轮齿小端第2端点(20)间的齿厚，第1啮合刚轮齿大端第1端点(23)、第1啮合刚轮齿大端第2端点(24)与第1柔轮齿两侧第1端点(25)、第1柔轮齿两侧第2端点(26)在同侧，第1输出刚轮齿大端第1端点(17)、第1输出刚轮齿大端第2端点(18)与第1柔轮齿两侧第3端点(15)、第1柔轮齿两侧第4端点(16)在同侧。

2.根据权利要求1所述的一种柔轮具有自动定位功能的谐波齿轮传动装置，其特征在于：其第1柔轮右齿廓第1曲线段(8a)、第1柔轮右齿廓第2曲线段(8c)为直线段，第1柔轮右齿廓第3曲线段(8b)为与所述第1柔轮右齿廓第1曲线段(8a)和第1柔轮右齿廓第2曲线段(8c)相切的圆弧、或为与所述第1柔轮右齿廓第1曲线段(8a)和第1柔轮右齿廓第2曲线段(8c)相连接的直线段、或为与所述第1柔轮右齿廓第1曲线段(8a)和第1柔轮右齿廓第2曲线段(8c)相连接的由直线段或圆弧段组合而成的曲线。

3.根据权利要求1所述的一种柔轮具有自动定位功能的谐波齿轮传动装置，其特征在于：其第2柔轮右齿廓第1曲线段(11a)、第2柔轮右齿廓第3曲线段(11b)、第2柔轮右齿廓第2曲线段(11c)为三段依次在连接点相切的外凸圆弧。

4.根据权利要求1所述的一种柔轮具有自动定位功能的谐波齿轮传动装置，其特征在于：其第2柔轮右齿廓第1曲线段(11a)、第2柔轮右齿廓第2曲线段(11c)为外凸圆弧，第2柔轮右齿廓第3曲线段(11b)为与所述第2柔轮右齿廓第1曲线段(11a)和第2柔轮右齿廓第2曲线段(11c)相切的由直线段或圆弧组合而成的曲线。

5.根据权利要求1所述的一种柔轮具有自动定位功能的谐波齿轮传动装置，还包括第1支承(49)、第2支承(49a)、第1锁紧装置(50)、第1调隙装置(51)、第2调隙装置(52)、第2锁紧装置(53)，其中，第1锁紧装置(50)、第1调隙装置(51)与第1支承(49)联结，第2锁紧装置(53)、第2调隙装置(52)与第2支承(49a)联结，由此构成一种可调整或消除啮合刚轮、输出刚轮与环形柔轮齿侧间隙的环形柔轮谐波齿轮传动装置，其特征在于：通过调整第1调隙装置(51)挤压第3啮合刚轮(48)轴向移动，使得第3啮合刚轮(48)的第3啮合刚轮轮齿(48a)与第3环形柔轮(47)的第3柔轮轮齿(47a)轴向移动至所需齿侧间隙，然后调整第1锁紧装置(50)将第1调隙装置(51)、第3啮合刚轮(48)锁紧，通过调整第2调隙装置(52)挤压第3输出刚轮(46)轴向移动，使得第3输出刚轮(46)的第3输出刚轮轮齿(46a)与第3环形柔轮(47)的第3柔轮轮齿(47a)轴向移动至所需齿侧间隙，然后调整第2锁紧装置(53)将第2调隙装置(52)、第3输出刚轮(46)锁紧，从而达到调整或消除啮合刚轮、输出刚轮与环形柔轮齿侧间隙的目的。

6.根据权利要求5所述的一种柔轮具有自动定位功能的谐波齿轮传动装置，其特征在于：所述环形柔轮谐波齿轮传动装置只具有第1锁紧装置(50)、第1调隙装置(51)、或只具有第2锁紧装置(53)、第2调隙装置(52)。