[发明专利]一种手指外骨骼康复机器人

权利要求书

1.一种手指外骨骼康复机器人，其特征在于：包括手背机构，以及与手背机构连接的拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构，前述的拇指机构包括相互连接的近指节模块和远指节模块，食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构均包括顺次连接的近指节模块、中指节模块和远指节模块；

在手背机构、拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构上均安装传感器；

在食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构中，手背机构与近指节模块、近指节模块与中指节模块、中指节模块与远指节模块之间通过三组连杆机构进行垂直方向的活动连接，同时手背机构、近指节模块、中指节模块和远指节模块在水平方向顺次连接；

在拇指机构中，手背机构与近指节模块、近指节模块与远指节模块之间通过两组连杆机构进行垂直方向的活动连接，同时手背机构、近指节模块和远指节模块在水平方向顺次连接；

其中，相邻两组连杆机构通过直齿轮组进行紧固连接，近指节模块与手背机构通过锥齿轮组进行紧固连接；

传感器均安装在近指节模块上；

在食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构中，手背机构与近指节模块在垂直方向通过第一连杆、第二连杆构成的联动机构进行活动连接，近指节模块与中指节模块在垂直方向通过第三连杆、第四连杆构成的联动机构进行活动连接，中指节模块与远指节模块在垂直方向通过第五连杆、第六连杆构成的联动机构进行活动连接；

在手背机构表面对应食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构位置处均安装固定直流电机，直流电机的电机轴上固定第一锥齿轮，第一连杆靠近手背机构的一端通过转轴安装第二锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第一连杆的另一端通过转轴与第二连杆的一端可旋转连接，第二连杆的另一端通过转轴安装第一直齿轮可旋转连接在近指节模块上，第三连杆与第二连杆相邻的一端通过转轴安装第二直齿轮可旋转连接在近指节模块上，第一直齿轮与第二直齿轮啮合，第三连杆的另一端通过转轴与第四连杆的一端可旋转连接，第四连杆的另一端通过转轴安装第三直齿轮可旋转连接在中指节模块上，第五连杆与第四连杆相邻的一端通过转轴安装第四直齿轮可旋转连接在中指节模块上，第三直齿轮与第四直齿轮啮合，第五连杆的另一端通过转轴与第六连杆的一端可旋转连接，第六连杆的另一端通过转轴可旋转连接在远指节模块上；

在拇指机构中，手背机构与近指节模块在垂直方向通过第一连杆、第二连杆构成的联动机构进行活动连接，近指节模块与远指节模块在垂直方向通过第三连杆、第六连杆构成的联动机构进行活动连接；

在手背机构表面对应拇指机构位置处同样安装固定直流电机，直流电机的电机轴上固定第一锥齿轮，第一连杆靠近手背机构的一端通过转轴安装第二锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第一连杆的另一端通过转轴与第二连杆的一端可旋转连接，第二连杆的另一端通过转轴安装第一直齿轮可旋转连接在近指节模块上，第三连杆与第二连杆相邻的一端通过转轴安装第二直齿轮可旋转连接在近指节模块上，第一直齿轮与第二直齿轮啮合，第三连杆的另一端通过转轴与第六连杆的一端可旋转连接，第六连杆的另一端通过转轴可旋转连接在远指节模块上。

2.根据权利要求1所述的手指外骨骼康复机器人，其特征在于：前述的近指节模块包括一个弧形结构，其弧顶表面安装凸台，凸台内开设用于安装传感器的贯通凹槽，在凸台顶部固定连接两个并列设置的拱形结构；

中指节模块包括一个弧形结构，其弧顶表面固定连接两个并列设置的拱形结构；

远指节模块包括一个弧形结构，其弧形表面固定连接一个拱形结构；

前述弧形结构内部开设贯通的绑带孔，每个拱形结构上均开设一个圆形轴孔。

3.根据权利要求2所述的手指外骨骼康复机器人，其特征在于：第一连杆与手背机构连接的一端开设D型轴孔，第二连杆与近指节模块连接的一端、第三连杆与近指节模块连接的一端、第四连杆与中指节模块连接的一端、第五连杆与中指节模块连接的一端均连接凸块，凸块的表面开设D型轴孔，其侧面开设顶丝孔，第一连杆的另一端、第二连杆的另一端、第三连杆的另一端、第四连杆的另一端、第五连杆的另一端、第六连杆与第五连杆相邻的一端开设圆形轴孔，前述的转轴插设在D型轴孔或圆形轴孔内。