[发明专利]一种交流伺服系统及其谐振控制方法

权利要求书

1.一种交流伺服系统谐振控制方法，其特征在于，包括：

周期性获取所述交流伺服系统的输入信号的跟随误差信号；

判断所述跟随误差信号是否处于预设误差范围内；

若不是，根据所述跟随误差信号，利用自适应频率估算器(300)计算出所述伺服系统的谐振频率；

根据所述谐振频率调整陷阱滤波器(400)的参数。

2.如权利要求1所述的交流伺服系统谐振控制方法，其特征在于，所述周期性获取所述交流伺服系统的输入信号的跟随误差信号，包括：

周期性获取所述伺服系统输出端的输出信号；

计算所述输入信号与所述输出信号的差值，并将所述差值作为所述输入信号的跟随误差信号。

3.如权利要求1所述的交流伺服系统谐振控制方法，其特征在于，所述利用自适应频率估算器(300)计算出所述伺服系统的谐振频率，包括：

利用自适应频率估算器(300)根据预设的代数范式计算出所述交流伺服系统的谐振频率。

4.如权利要求3所述的交流伺服系统谐振控制方法，其特征在于，所述预设的代数范式为：

其中，所述θ为待估计的谐振频率，所述y(t)为输入信号，所述x为状态变量，所述ξ为阻尼系数，γ所述为决定自适应频率估算器(300)的收敛速度的量。

5.如权利要求1所述的交流伺服系统谐振控制方法，其特征在于，所述根据所述谐振频率调整所述陷阱滤波器(400)的参数，包括：

根据所述谐振频率调整所述陷阱滤波器(400)的陷阱深度值。

6.如权利要求5所述的交流伺服系统谐振控制方法，其特征在于，在根据所述谐振频率调整所述陷阱滤波器(400)的陷阱深度值之后，还包括：

获取所述交流伺服系统的输入信号在调整所述陷阱滤波器(400)的陷阱深度值之后的跟随误差信号；

判断所述在调整所述陷阱滤波器(400)的陷阱深度值之后的跟随误差信号中谐振频率对应的幅值是否处于预设幅值范围；

当所述在调整所述陷阱滤波器(400)的陷阱深度值之后的跟随误差信号中谐振频率对应的幅值不处于预设幅值范围，增大所述陷阱滤波器(400)的陷阱深度值，并返回至所述判断所述在调整所述陷阱滤波器(400)的陷阱深度值之后的跟随误差信号中谐振频率对应的幅值是否处于预设幅值范围的步骤。

7.如权利要求1所述的交流伺服系统谐振控制方法，其特征在于，在获取所述交流伺服系统的输入信号的跟随误差信号之前，还包括：

确定电机惯量、负载惯量以及所述电机和所述负载的预设连接刚度；

根据所述电机惯量、所述负载惯量以及所述预设连接刚度，设置控制器(500)的控制参数。

8.一种交流伺服器系统，其特征在于，包括：

获取模块(100)，用于周期性获取所述交流伺服系统的输入信号的跟随误差信号；

判断模块(200)，用于判断所述跟随误差信号是否处于预设误差范围内；

自适应频率估算器(300)，用于当所述跟随误差信号不处于预设误差范围内时，计算出所述伺服系统的谐振频率；

陷阱滤波器(400)，用于根据所述谐振频率调整陷阱滤波器(400)的参数。

9.如权利要求8所述的交流伺服器系统，其特征在于，所述获取模块(100)用于：

周期性获取所述伺服系统输出端的输出信号；

计算所述输入信号与所述输出信号的差值，并将所述差值作为所述输入信号的跟随误差信号。