[发明专利]多构态挂接式轮式行走机构

说明书

本发明公开了一种多构态挂接式轮式行走机构，包括至少三个球形全向轮，前球形全向轮与中球形全向轮之间以及中球形全向轮与后球形全向轮之间分别通过前车架和后车架连接，各车架的前、后车架体之间设有十字轴关节，所述十字轴关节的竖直转动轴体和水平转动轴体分别连接前、后车架体，前车架体或后车车架具有可调节所连接的球形全向轮间距的伸缩结构，处于不同位置的三个球形全向轮构成了机构不同的行走构态。本发明通过合理分配各全向球轮的驱动力，使得行走机构能够在运动中实现多种构态的稳定保持和自由切换，从而使行走机构能够轻松驾驭多种复杂地形，成为高效、便捷的运送货物的绝佳能手。

技术领域

本发明涉及轮式道路行走机构，具体为一种多构态挂接式轮式行走机构。

背景技术

轮式行走机构是常见的交通工具，其基本组成包括车架和车轮。

现有车轮行走机构的车轮结构都是车轮绕车轮转轴回转，难以实现横向转动或移动，这在一定程度上限制了系统侧方位停车和迅速避险的灵活性；另外，目前绝大部分车轮行走机构的车架都是固态车架，限制了车体运送货物的形状和大小并且也降低了车体在比较狭小，曲折的道路上行驶的运动能力。

挂接式轮式行走机构是一种用于自动化工厂、机场、车站、航运码头等场所的移动机械装置，负责物品的搬运和运输。这类行走机构通常由一节牵引车拖挂若干节挂接车组成，并且挂接车大部分是单转向驱动型，即最前面一节的牵引车负责掌握运动方向，多转向驱动型虽然也偶有使用，但是两种类型的挂接车都不能实现横移，而且这类挂接车也不能很好地实现挂接车多构态的行走。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提出了一种可全方位移动行走的多构态挂接式轮式行走机构。

能够解决上述技术问题的多构态挂接式轮式行走机构，其技术方案包括至少三个球形全向轮，所不同的是前球形全向轮与中球形全向轮以及中球形全向轮与后球形全向轮之间分别通过前车架和后车架连接，各车架的前、后车架体之间设有十字轴关节，所述十字轴关节的竖直转动轴体和水平转动轴体分别连接前、后车架体，前车架体或后车车架具有可调节所连接的球形全向轮间距的伸缩结构，处于不同位置的三个球形全向轮构成了机构不同的行走构态。

本发明具有的几种典型行走构态为：

1、三个球形全向轮处于前、后方向的直线上而构成机构的直线型行走构态。

2、三个球形全向轮分别处于三角形的三个顶点上而构成机构的三角型行走构态。

3、三个球形全向轮处于斜向直线上而构成机构的梯字型行走构态。

4、一个球形全向轮和两个球形全向轮分别处于直角三角形的两个直角边上而构成机构的直角型行走构态。

为提高机构行走的稳定性，前、后车架均采用U型架以降低载物重心。

本发明的有益效果：

1、本发明多构态挂接式轮式行走机构的三个球形全向轮能够很好地实现机构的全方位运动，使行走机构具有更灵活的运动方式。

2、本发明可实现直线型、三角型、梯字型、直角型等多种行走构态，能够使行走机构适用于多种复杂路况和场景，在运送和搬运货物场合大大提高了工作效率。

3、本发明能够自由的伸长和缩短车架，从而改变三个球轮之间的中心距，使得行走机构的三个接地点围成的面积可调，有效提高机构运动的稳定性。

4、本发明在稳定的不同行走构态时，可利用U型前、后车架运送不同形状的货品，有效扩大了行走机构的工作模式。

附图说明

图1为本发明一种实施方式的结构示意图。

图2为图1实施方式的俯视图，显示为直线型构态。