[发明专利]一种抗逆向冲击的正反向回转增力机构

说明书

本发明公开了一种抗逆向冲击的正反向回转增力机构，属于机械传动技术领域。本发明包括链轮机构、丝杆传动机构和驱动机构，其特征在于：所述链轮机构作为输出机构，驱动机构通过丝杆传动机构带动链轮机构正反向动作。本发明抗冲击性较强，能够减小回转增力机构突然反向运动时存在的冲击力。

技术领域

本发明属于机械传动技术领域，具体涉及一种抗逆向冲击的正反向回转增力机构。

背景技术

增力机构是在机械夹紧技术领域中广泛使用的一种机构形式。在机器人应用领域内，也需要采用增力机构以增强机器人的操作能力，特别是许多移动机器人的驱动为功率较小的电机，这就更需要设计相应的增力机构。但是现有的许多增力机构(如齿轮减速机构等)，在换向的时候冲击力较大，不仅影响机构的整体使用寿命，也对机器人操作的稳定性产生影响，严重时甚至会导致工业安全生产事故。

中国专利文献CN204195757U公开了一种机械手丝杆增力机构。该结构采用丝杆电动缸旋转支座、丝杆电动缸、丝杆电动缸底部旋转支座、销轴、浮动接头等组件，可以减小驱动器的负荷，有效提高工业机器人机械臂的负重能力。但是这样的结构难以应用到换向场景中。

发明内容

本发明目的是：为了克服现有技术中增力机构在换向时抗冲击力较差的问题，提出一种抗逆向冲击的正反向回转增力机构。

具体地说，本发明是采用以下技术方案实现的，包括链轮机构、丝杆传动机构和驱动机构，其特征在于：所述链轮机构作为输出机构，驱动机构通过丝杆传动机构带动链轮机构正反向动作。

进一步而言，所述链轮机构包括链条、链轮和链轮轴，链轮与链轮轴连接，链条装在链轮上，通过链条的运动带动链轮转动，进而带动链轮轴旋转。

进一步而言，所述丝杆传动机构包括第一丝杆螺母和第一丝杆，以及第二丝杆螺母和第二丝杆，第一丝杆与第二丝杆的中心轴线与链轮的竖直切线平行且共面，第一丝杆螺母与第二丝杆螺母分别设置在第一丝杆与第二丝杆上，链条的两端分别与第一丝杆螺母与第二丝杆螺母连接。

进一步而言，所述驱动机构包括驱动电机、驱动齿轮、第一从动齿轮及第二从动齿轮，第一从动齿轮及第二从动齿轮分别与第一丝杆与第二丝杆连接，驱动电机带动驱动齿轮传动，驱动齿轮带动第一从动齿轮及第二从动齿轮使得第一从动齿轮与第二从动齿轮相反转动。

进一步而言，所述驱动机构还包括惰轮，所述惰轮分别与驱动齿轮和第二从动齿轮啮合，所述第一从动齿轮与驱动齿轮直接啮合，所述第二从动齿轮不与驱动齿轮啮合。

进一步而言，还包括支架，所述链轮机构、丝杆传动机构和驱动机构均安装在支架上。

进一步而言，所述增力机构构成相对独立的模块。

本发明的有益效果如下：本发明由于采用了链条传动的方式，能够增强该机构的抗冲击性，丝杆的导程较小，可以起到与减速增扭相类似的作用。因此该结构的正反向回转增力机构，抗冲击性较强，能够减小回转增力机构突然反向运动时存在的冲击力，丝杆螺母结构的采用使得机构可以起到减速增扭的作用，其结构简单，具有较强的稳定性。结构以相对独立的模块化的方式提供，也便于后期的维修替换。

附图说明

图1为实施例的立体结构图。

图2为实施例的底部结构示意图。

以上附图中，1-链条；2-支架；3-链轮轴；4-链轮；5-第一丝杆螺母；6-第一丝杆；7-驱动电机；8-驱动齿轮；9-第一从动齿轮；10-惰轮；11-第二丝杆螺母；12-第二丝杆；13-第二从动齿轮。

具体实施方式

下面参照附图并结合实例对本发明作进一步详细描述。

实施例1：