[发明专利]行驶控制装置

说明书

本发明提供能够执行考虑了前方的信号机中的过渡信号灯的追随控制的行驶控制装置。行驶控制装置(1)具备：信号机检测部(11)，基于拍摄图像对信号机进行检测；定时判定部(12)，判定本车辆是否到达过渡信号灯判定定时；点亮信息取得部，取得与信号机的点亮状况有关的点亮信息；点亮周期信息取得部，取得信号机的点亮周期信息；过渡信号灯判定部，基于过渡信号灯判定定时下的点亮信息和点亮周期信息，判定在本车辆的行驶车道上过渡信号灯是否正点亮；可否顺利停止判定部，在判定为过渡信号灯正点亮的情况下，判定本车辆是否能够顺利停止；以及行驶控制部，执行本车辆的追随控制，在判定为本车辆能够顺利停止的情况下，使本车辆顺利停止。

技术领域

本公开涉及行驶控制装置。

背景技术

公知有一种基于对本车辆的前方进行拍摄而得到的拍摄图像，执行与前方的信号机的点亮状况对应的本车辆的行驶控制的装置。例如，专利文献1所记载的装置在基于拍摄图像而判定为前行车辆的制动灯正点亮的情况下，推测为在前方的信号机中停止信号灯正点亮而使本车辆停止。

专利文献1：美国专利申请公开第2014/0303829号说明书

其中，作为本车辆的行驶控制，存在执行追随前行车辆的追随控制的情况。该情况下，当本车辆一边追随前行车辆一边接近具有信号机的交叉路口时，优选充分考虑信号机的点亮状况来决定是否追随于前行车辆而通过交叉路口。特别是，作为信号机的点亮状况，并不限定于停止信号灯，优选也考虑表示从允许通过信号灯向停止信号灯过渡的过渡信号灯。

发明内容

鉴于此，在本技术领域中，期望获得一种能够执行考虑了前方的信号机中的过渡信号灯的追随控制的行驶控制装置。

本公开的一个方式所涉及的行驶控制装置以使本车辆追随于前行车辆的方式执行本车辆的追随控制，该行驶控制装置具备：信号机检测部，基于对本车辆的前方进行拍摄而得到的拍摄图像，检测本车辆的前方的信号机；定时判定部，基于从本车辆到信号机的距离来判定本车辆是否已到达预先设定的过渡信号灯判定定时；点亮信息取得部，取得与由信号机检测部检测到的信号机的点亮状况有关的点亮信息；点亮周期信息取得部，取得信号机的点亮周期信息；过渡信号灯判定部，基于在本车辆到达过渡信号灯判定定时时由点亮信息取得部取得的点亮信息和由点亮周期信息取得部取得的点亮周期信息，来判定本车辆的行驶车道上的信号机的点亮状况是否是表示从允许通过信号灯向停止信号灯过渡的过渡信号灯正点亮的状况；可否顺利停止判定部，在由过渡信号灯判定部判定为本车辆的行驶车道上的信号机的点亮状况为过渡信号灯正点亮的状况的情况下，判定本车辆是否能够顺利停止；以及行驶控制部，执行本车辆的追随控制，在由可否顺利停止判定部判定为本车辆能够顺利停止的情况下，结束本车辆的追随控制而使本车辆顺利停止。

在该行驶控制装置中，当本车辆一边执行追随控制而追随于前行车辆一边接近存在信号机的交叉路口时，基于与本车辆的行驶车道上的信号机的点亮状况有关的点亮信息、和该信号机的点亮周期信息，判定在该信号机中过渡信号灯是否处于点亮中。由于紧接着过渡信号灯而停止信号灯点亮，所以该装置在判定为在该信号机中过渡信号灯处于点亮中的情况下，判定本车辆是否能够顺利停止，在判定为能够顺利停止时，即使前行车辆已经通过交叉路口，本车辆也结束针对前行车辆的追随控制而使本车辆顺利停止。由此，该装置能够执行考虑了前方的信号机中的过渡信号灯的追随控制。