[发明专利]一种空中撞网式无人机连续回收方法及系统

权利要求书

1.一种空中撞网式无人机连续回收系统，其特征在于，包括载机(1)、拖缆(2)、升力体外形拖曳舱(3)、航空绞车(4)、视觉导航系统(5)、连续撞网回收装置(6)，所述升力体外形拖曳舱布置于载机(1)的机尾舱门内，所述航空绞车经由载机开启的后舱门控制收放所述拖缆，所述拖缆连接升力体外形拖曳舱，实现升力体外形拖曳舱的收放；所述升力体外形拖曳舱(3)内载自动化飞控系统，用于保证升力体外形拖曳舱(3)全程飞行的稳定，并保证撞网过程中，升力体外形拖曳舱不发生剧烈摇晃；所述连续撞网回收装置安装于升力体外形拖曳舱机身内；所述视觉导航系统设置于升力体外形拖曳舱尾部；

所述连续撞网回收装置包括U型滑轨输送装置(7)、传送带装置(8)、回收网装置(9)、收放控制机构(10)、滑车链条(11)和测速传感器(12)；

两所述U型滑轨输送装置的底部滑轨水平平行设置，顶部滑轨呈倒三角设置，之间的距离由外往内逐渐变窄，末端与所述传送带装置相连；

所述回收网装置(9)的数量为多个，由所述滑车链条(11)两两相连，包括回收网(14)、安装在所述U型滑轨输送装置上的四个滑车(13)和滑车固定机构(15)，所述滑车(13)带刹车系统；所述回收网(14)的顶部两端与靠近舱身内部的两个所述滑车直接相连，底部两端通过一段足够长的悬挂细索与靠近舱身尾部的两个所述滑车相连，保证网面能够垂直张开；

所述收放控制机构(10)共两个，分别设置于两U型滑轨输送装置(7)的上方，用于收放所述滑车固定机构(15)；

所述传送带装置(8)用于接收被捕捉到的无人机，连同回收网(14)向升力体外形拖曳舱内部运输储存，此外还用于在无人机撞网动能不足时提供额外动力；

所述测速传感器(12)用于检测无人机的相对撞击速度并判断本次撞网是需要滑车(13)提供刹车减速还是需要传送带装置(8)提供额外动力。

2.如权利要求1所述的一种空中撞网式无人机连续回收系统，其特征在于，所述载机(1)为运输机或直升机，升力体外形拖曳舱(3)采用翼身融合设计。

3.如权利要求1所述的一种空中撞网式无人机连续回收系统，其特征在于，利用升力体外形拖曳舱(3)一次收纳多架无人机并一同收入载机(1)中。

4.如权利要求1所述的一种空中撞网式无人机连续回收系统，其特征在于，待工作的所述回收网装置将网面折叠储存于底部滑轨上；准备好的所述回收网装置放置于顶部滑轨。

5.一种权利要求1-4任一项所述的空中撞网式无人机连续回收系统的回收方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、载机打开后舱门，通过航空绞车释放拖缆，载机进行低速直线或盘旋飞行，无人机空中自主编队与载机同向飞行并靠近升力体外形拖曳舱，升力体外形拖曳舱利用飞控系统保持稳定飞行；

S2、无人机利用视觉导航系统测定和载机距离并调整飞行姿态和飞行速度，收放控制机构释放滑车固定机构，做好回收准备；

S3、无人机经过连续撞网回收装置尾部的测速传感器，并与回收网软对接，测速传感器将速度信息反馈给滑车的刹车系统，滑车在呈倒三角放置的滑轨上刹车减速，并使回收网收缩悬挂，携同无人机移动到U型滑轨输送装置的末端，依靠传送带装置运输储存；同时，滑车在减速移动中利用滑车链条带动底部的回收网装置向顶部移动，移动过程中将回收网展开，到指定位置后由收放控制机构固定住，以准备下一次回收；

S4、无人机全部回收之后，航空绞车收回拖缆，将拖曳舱和无人机一同收入载机内，完成空基回收。

6.如权利要求5所述的回收方法，其特征在于，无人机撞网之前，收放控制机构(10)将滑车固定机构(15)收起，松开滑车(13)，利用无人机撞网后产生的动能，滑车(13)在移动过程中利用滑车链条(11)将U型滑轨底部的另一个回收网装置(9)带至滑轨上方，同时传送带装置(8)在无人机撞网动能不足时可提供额外动力来完成回收网的更替。