[发明专利]托盘入叉方法、装置、系统、设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种托盘入叉方法、装置、系统、计算机设备和存储介质。所述方法包括：控制照明设备对托盘进行照明；在所述照明设备对所述托盘进行照明时，采集托盘图像；识别所述托盘图像的入叉区域，并针对所述入叉区域进行入叉操作。采用本方法能够提升入叉效率。

技术领域

本申请涉及叉车技术领域，特别是涉及一种托盘入叉方法、装置、入叉系统、计算机设备和存储介质。

背景技术

目前，叉车越来越多地应用在工业制造领域中。通常，货物装载托盘上，托盘的底部设置有入叉口，在利用叉车搬运货物时，通过图像识别的方式识别出托盘的入叉口，针对入叉口进行入叉，从而通过叉车搬运货物。

然而，在实际应用中，通过图像识别的方式，经常会出现无法识别托盘入叉口的问题，导致叉车需要耗费较长时间才能成功入叉，影响了搬运货物的效率。

因此，目前的托盘入叉方法存在着入叉效率较低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升入叉效率的托盘入叉方法、装置、入叉系统、计算机设备和存储介质。

一种托盘入叉方法，包括：

控制照明设备对托盘进行照明；

在所述照明设备对所述托盘进行照明时，采集托盘图像；

识别所述托盘图像的入叉区域，并针对所述入叉区域进行入叉操作。

其中一个实施例中，所述控制照明设备对托盘进行照明，包括：

生成入叉照明指令；

发送所述入叉照明指令至所述照明设备；所述照明设备用于在接收到所述入叉照明指令时进行照明。

其中一个实施例中，所述生成入叉照明指令，包括：

检测环境亮度；

当所述环境亮度不符合预设的环境亮度要求，则生成所述入叉照明指令。

其中一个实施例中，还包括：

识别所述托盘图像的实际照明区域；

计算所述实际照明区域与所述入叉区域之间的区域偏离值；

根据所述区域偏离值，控制所述照明设备调整照明方向。

其中一个实施例中，还包括：

检测所述入叉区域的区域亮度；

当所述入叉区域的区域亮度低于预设的入叉亮度要求，则控制所述照明设备增大照明亮度。

其中一个实施例中，所述检测环境亮度，包括：

接收亮度传感器检测到的亮度值，作为所述环境亮度；

或者，

采集环境图像，并识别所述环境图像的亮度值，作为所述环境亮度。

一种托盘入叉装置，包括：

照明控制模块，用于控制照明设备对托盘进行照明；

图像采集模块，用于在所述照明设备对所述托盘进行照明时，采集托盘图像；

入叉操作模块，用于识别所述托盘图像的入叉区域，并针对所述入叉区域进行入叉操作。

一种入叉系统，包括：

入叉控制端和照明设备；

所述入叉控制端，用于生成入叉照明指令，发送所述入叉照明指令至所述照明设备；

所述照明设备，用于对托盘进行照明；