[发明专利]主动负载敏感电动静液作动器的负载敏感度的控制方法

权利要求书

1.一种主动负载敏感电动静液作动器的负载敏感度的控制方法，其特征在于，

所述主动负载敏感电动静液作动器包括：

基于负载压力和跟踪误差输入的模糊控制器，用于设置负载敏感度；

所述控制方法包括：

所述模糊控制器将所述负载压力和所述跟踪误差进行模糊化；以及

根据预定的模糊控制规则对模糊化后的所述负载压力和所述跟踪误差进行模糊推理，获得负载敏感度；

根据负载的大小，所述主动负载敏感电动静液作动器设定不同的模糊控制规则；

当负载较小时，所述主动负载敏感电动静液作动器工作在定量泵状态；

当负载较大时，所述主动负载敏感电动静液作动器工作在直接负载敏感状态；以及

当负载居中时，所述主动负载敏感电动静液作动器对动态特性需求高的情况下，则工作在定量泵状态，所述主动负载敏感电动静液作动器对动态特性需求低的情况下，则工作在直接负载敏感状态。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

当负载较小时，所述主动负载敏感电动静液作动器工作于定量泵状态，设定所述模糊控制规则使得所述负载敏感度为第一负载敏感度；

当负载较大时，所述主动负载敏感电动静液作动器工作于直接负载敏感状态，设定所述模糊控制规则使得所述负载敏感度为第二负载敏感度，其中所述第二负载敏感度大于所述第一负载敏感度；以及

当负载居中时，设定所述模糊控制规则使得所述负载敏感度为所述第一负载敏感度和所述第二负载敏感度之间的负载敏感度。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，

设定所述负载压力的取值范围是{P1-P7}，所述负载压力的值从{P1}到{P7}逐渐增大；

设定所述跟踪误差的取值范围是{E1-E7}，所述跟踪误差的值从{E1}到{E7}逐渐增大；

当所述跟踪误差在{E1}时，设置所述负载敏感度为所述第二负载敏感度；

当所述跟踪误差在{E7}时，设置所述负载敏感度为所述第一负载敏感度，其中，当所述负载压力增大至{P6-P7}时，设置所述负载敏感度为所述第一负载敏感度和所述第二负载敏感度之间的负载敏感度。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，当所述跟踪误差在{E1}时，所述主动负载敏感电动静液作动器工作于直接负载敏感状态，所述模糊控制规则中不考虑所述负载压力的变化。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，

所述主动负载敏感电动静液作动器还包括：

压力随动阀，设置在负载敏感压力点与负载敏感泵的斜盘的作动器之间，用于控制负载敏感压力；以及

根据所述负载敏感度来控制所述压力随动阀，使所述主动负载敏感电动静液作动器根据不同工况改变工作模式。