[发明专利]一种基于视觉识别定位的苹果采摘装置

说明书

一种基于视觉识别定位的苹果采摘装置，属于视觉识别技术领域，是主要由CCD相机、图像采集卡、视觉系统、抓取器、末端夹手和气动元件组成的，其特征在于：所述的CCD相机和图像采集卡与视觉系统相连接，抓取器、末端夹手和气动元件设置在视觉系统的输出端。

技术领域

本发明涉及一种基于视觉识别定位的苹果采摘装置，属于视觉识别技术领域。

背景技术

苹果采摘机器人的工作环境较为复杂多变，机器人能否实现精准的识别、定位将直接关系到采摘机器人的工作效率，本发明研发一种基于视觉识别定位的苹果采摘装置。

发明内容

针对上述不足，本发明提供了一种基于视觉识别定位的苹果采摘装置。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种基于视觉识别定位的苹果采摘装置，是主要由CCD相机、图像采集卡、视觉系统、抓取器、末端夹手和气动元件组成的，其特征在于：所述的CCD相机和图像采集卡与视觉系统相连接，抓取器、末端夹手和气动元件设置在视觉系统的输出端。

所述的视觉系统采集信息过程中采用中值滤波法。

该发明的有益之处是：本发明方法较为简单，容易实现，识别时间较短，识别效率较高。

附图说明

图1为本发明的系统示意图。

图中，1、CCD相机，2、图像采集卡，3、视觉系统，4、抓取器，5、末端夹手，6、气动元件。

具体实施方式

一种基于视觉识别定位的苹果采摘装置，是主要由CCD相机1、图像采集卡2、视觉系统3、抓取器4、末端夹手5和气动元件6组成的，其特征在于：所述的CCD相机1和图像采集卡2与视觉系统3相连接，抓取器4、末端夹手5和气动元件6设置在视觉系统3的输出端。

所述的视觉系统3采集信息过程中采用中值滤波法。

本装置在工作时，首先利用图像处理技术对初始图像进行图像预处理；其次根据图像角点提取算法检测图像曲率，通过计算曲线段上的多个像素平均角方向之间的差值对曲率进行平滑处理，获取图像曲率集中峰值点；最后对图像曲率峰值点进行像素坐标标定，并将该点像素坐标转化为物理坐标作为机器人的定位抓取目标点，机器人根据定位目标点的位置信息调整运动姿态对果实进行实时追踪和识别，实现果实的精确定位、抓取和采摘。

对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。