[发明专利]一种移动设备的定位方法及装置和移动设备

说明书

本申请提供一种移动设备的定位方法及装置、移动设备和计算机可读存储介质。其中，移动设备的定位方法包括：对当前图像的定位标志物进行检测；若检测到当前图像中存在定位标志物，则使用全局定位算法获得当前图像的全局定位信息；基于全局定位信息获得移动设备的定位信息。本申请实施例，在检测到当前图像中存在定位标志物时，使用全局定位算法获得当前图像的全局定位信息，并基于全局定位信息获得移动设备的定位信息，使得获得的移动设备的定位信息具有较高的精度。

技术领域

本申请涉及定位技术，尤其涉及一种移动设备的定位方法及装置、移动设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着社会的进步和科技的发展，定位技术在技术手段、定位精度、可用性等方面均取得质的飞越，并且逐步从航海、航天、航空、测绘、军事、自然灾害预防等领域逐步渗透到社会生活的方方面面，成为人们日常中不可或缺的重要应用。

随着智能移动机器人逐渐实用化，其对于定位导航的需求也越来越高，为了完成自主驾驶、无人驾驶或无人配送等任务，机器人必须知道自己所处的精确位置。移动机器人的定位和地图创建是移动机器人领域的热点研究问题。

目前，可以利用即时定位与地图创建(Simultaneous localization andmapping，简称SLAM)技术进行定位。该定位方式包括视觉SLAM方式。

视觉SLAM方式的基本思路为前端采用视觉里程计，后端采用图像优化算法做轨迹修正和地图修正，同时采用回环检测技术做地图的闭合。视觉里程计通过匹配相邻帧图像，从而计算位姿，而回环检测一般采用词袋的方式实现。基于视觉的定位是先使用基于视觉的SLAM(visual SLAM，简称SLAM)技术或运动重构(structure-from-motion，简称sfm)技术构建视觉地图，然后将需要定位的视觉数据与地图进行匹配，获得定位信息。

但是，基于视觉的定位方式定位速度比较慢，在一些缺乏定位信息的场景中，定位精度差。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种移动设备的定位方法及装置、移动设备和计算机可读存储介质。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种移动设备的定位方法，所述方法包括：

对当前图像的定位标志物进行检测；

若检测到所述当前图像中存在所述定位标志物，则使用全局定位算法获得所述当前图像的全局定位信息；

基于所述全局定位信息获得所述移动设备的定位信息。

在一实施例中，在所述对所述当前图像的定位标志物进行检测之前，所述方法还包括：

获得所述当前图像的里程计定位信息。

在一实施例中，所述方法还包括：

若检测到所述当前图像中不存在所述定位标志物，则基于所述里程计定位信息获得所述移动设备的当前定位信息。

在一实施例中，所述方法还包括：

基于所述里程计定位信息获得所述移动设备的当前定位信息之后，继续对所述当前图像的下一帧图像进行定位标志物检测，直至在检测到所述下一帧图像中存在所述定位标志物时，基于所述全局定位算法获得所述当前图像的下一帧图像的全局定位信息，并基于所述全局定位信息获得所述移动设备的定位信息。

在一实施例中，所述使用所述全局定位算法获得所述当前图像的全局定位信息，包括：

使用所述当前图像进行定位，以得到所述当前图像的全局定位信息。

在一实施例中，所述使用所述全局定位算法获得所述当前图像的全局定位信息，包括：