[发明专利]一种基于高精地图云信息的主动悬架系统及控制方法

权利要求书

1.一种基于高精地图云信息的主动悬架的控制方法，其特征在于，包括：

采集采集车到达地点的地形和地面信息，得到三维点云，所述三维点云包括坡度和高程坐标；

基于采集车和定位基站相对于卫星的坐标值以及定位基站在高精度地图上的固定坐标值确定所述采集车的定位坐标；

对得到的三维点云进行测绘，得到三维点坐标形式的局部地图；

将所述定位坐标和所述局部地图进行融合处理，得到全局地图；

响应于经过所述地点的目标车辆发送的局部地图请求，在所述全局地图上确定对应的局部地图区域并按照预设的精度发送；

响应于接收的局部地图区域，对目标车辆在预设时间后的行驶区域进行估算；

基于估算的行驶区域的高程信息，对所述目标车辆的主动悬架的高度和阻尼力进行控制；

其中，所述响应于接收的局部地图区域，对目标车辆在预设时间后的行驶区域进行估算包括：

基于所述目标车辆的轴距、线速度不匹配造成的转向不足因子和方向盘转角确定目标车辆的转向半径；

基于确定的转向半径、所述预设时间、目标车辆的半车宽度以及目标车辆的车体坐标估算所述行驶区域；

所述基于估算的行驶区域的高程信息，对所述目标车辆的主动悬架的高度和阻尼力进行控制包括：

从估算的行驶区域中分离出轮胎接地区域；

基于所述轮胎接地区域的高程值对所述目标车辆的主动悬架的高度和阻尼力进行控制。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述局部地图请求基于在全局地图上的区域坐标确定，所述区域坐标包括X轴上的坐标和Y轴上的坐标；

所述局部地图区域包括在高精度地图上的Z轴上的坐标值。

3.一种基于高精地图云信息的主动悬架的控制系统，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集采集车到达地点的地形和地面信息，得到三维点云，所述三维点云包括坡度和高程坐标；

坐标确定模块，用于基于采集车和定位基站相对于卫星的坐标值以及定位基站在高精度地图上的固定坐标值确定所述采集车的定位坐标；

测绘模块，用于对得到的三维点云进行测绘，得到三维点坐标形式的局部地图；

处理模块，用于将所述定位坐标和所述局部地图进行融合处理，得到全局地图；

控制模块，用于响应于经过所述地点的目标车辆发送的局部地图请求，在所述全局地图上确定对应的局部地图区域；基于确定的局部地图区域，对目标车辆在预设时间后的行驶区域进行估算；以及基于估算的行驶区域的高程信息，对所述目标车辆的主动悬架的高度和阻尼力进行控制；

其中，所述基于确定的局部地图区域，对目标车辆在预设时间后的行驶区域进行估算包括：

基于所述目标车辆的轴距、线速度不匹配造成的转向不足因子和方向盘转角确定目标车辆的转向半径；

基于确定的转向半径、所述预设时间、目标车辆的半车宽度以及目标车辆的车体坐标估算所述行驶区域；

所述基于估算的行驶区域的高程信息，对所述目标车辆的主动悬架的高度和阻尼力进行控制包括：

从估算的行驶区域中分离出轮胎接地区域；

基于所述轮胎接地区域的高程值对所述目标车辆的主动悬架的高度和阻尼力进行控制。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述局部地图请求基于在全局地图上的区域坐标确定，所述区域坐标包括X轴上的坐标和Y轴上的坐标；

所述局部地图区域包括在高精度地图上的Z轴上的坐标值。