[发明专利]一种自抓取货物的货运装置

说明书

一种自抓取货物的货运装置，包括:无人机、抓手滑台、提升手臂、夹取装置，无人机的下部连接一个纵轴线沿水平方向的抓手滑台，抓手滑台上装有两个相对设置的、可沿抓手滑台的纵轴线方向移动的提升手臂，提升手臂上装有夹取装置。

技术领域

本发明属于货物搬运技术领域，具体涉及一种可进行空中搬运和地面搬运的双四连杆式自抓取货物搬运装置。

背景技术

目前大多数仓库的小型货物的搬运主要依靠人工来完成，不仅浪费人力而且效率极低，部分仓库的搬运已应用自带动力的小车来运送，但缺乏自抓取和自卸货装置，需要人工将货物搬至小车上以及从小车上卸下，其效率也相对较低；对于中短距离货物的搬运，一般在五公里以内，比如快递最后一站的配送，一般通过小型快递车配送，但对于不易到达的山区且配送量少的情况下，配送成本过大，虽目前部分地区已使用无人机进行配送快递，但用于配送的无人机缺乏自抓取和自卸货装置，需要人工辅助完成，不仅占用人力且拉低配送效率。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种自抓取搬运装置。在多旋翼无人机下挂载一个可自动抓取货物的装置，可对货物进行空中运输，另外该装置上安装轮子，可对货物进行地面运输。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种自抓取货物的货运装置，其包括:无人机、抓手滑台、提升手臂、夹取装置和行进装置，其特征在于：所述无人机为普通多旋翼无人机，作为空中运输的载体。

所述抓手滑台包括滑台电机、端部保持架、滑动光杆、中部保持架、安装座、滑台钢丝绳、第一从动滚轮、保持杆、第二从动滚轮、从动滚轮轴座、第三从动滚轮、压绳块、主动绕线轮、滑台电机座。所述端部保持架和中部保持架各两个，其端部保持架在两端，中部保持架在中间，它们安线性关系排列；所述保持杆共两根，依次穿过两个端部保持架和两个中部保持架的上侧的左右两个通孔；所述滑动光杆共两根，依次穿过两个端部保持架和两个中部保持架的下侧的左右两个通孔；所述滑台电机通过滑台电机座安装于左侧的端部保持架左侧；所述主动绕线轮安装于滑台电机的轴端；所述第一从动滚轮、第二从动滚轮、第三从动滚轮分别通过三对从动滚轮轴座依次安装在左侧中部保持架的左侧、右侧中部保持架的右侧、右侧端部保持架的右侧；所述滑台钢丝绳首先绕至一定匝数于主动绕线轮上，依次穿过第一从动滚轮的上侧、第二从动滚轮的下侧，再穿过第三从动滚轮的下侧并绕置若干匝从其上侧绕回，再依次穿过第二从动滚轮的上侧、第一从动滚轮的下侧，再绕回至主动绕线轮，所述滑台钢丝绳为闭环，其接头处可利用前后两压绳块其中任意一个压紧连接；所述安装座共四个，其中两个安装于左侧的中部保持架左侧，其余两个安装于右侧的中部保持架右侧，所述的四个安装座用于连接无人机和抓手滑台。

所述提升手臂共相同的两个，其中单个提升手臂包括滑台架、直线轴承、上齿轮连杆、上连杆、中连杆、下连杆、下齿轮连杆、提升绕线轮、提升电机、提升钢丝绳、夹爪连接架。所述直线轴承共两个分别安装于滑台架上部的左右两通孔内；所述滑台架、上齿轮连杆、中连杆、上连杆四者依次铰接，构成平行四边形机构，所述中连杆、下齿轮连杆、夹爪连接架、下连杆四者依次铰接，构成平行四边形机构，所述上齿轮连杆和下齿轮连杆的齿轮部分彼此啮合，所述的上连杆、下连杆、中连杆以及爪手安装座均有两个，阵列分布，其中另一个作为虚约束；所述两个夹爪连接架用于连接夹取装置和提升装置；所述提升电机安装于滑台架上，所述提升绕线轮安装在滑台电机轴端，所述提升钢丝绳一端绕置在提升绕线轮上，其另一端系在夹取装置的上横杆的中部。所述提升手臂共两个通过各自的两直线轴承对称安装于抓手滑台的两滑动光杆上，所述的左侧和右侧的提升手臂通过左右两个压绳块分别将滑台钢丝绳压紧固连于自身。