[发明专利]耳鼻颅底微创手术机器人及其操作方法

权利要求书

1.一种耳鼻颅底微创手术机器人，其特征在于，包括：直线运动机构、旋转机构、偏转控制机构、夹钳控制机构、连续体机构；其中，所述连续体机构的一端设置有夹钳，用于进行耳鼻颅底微创手术，所述连续体机构的另一端与所述夹钳控制机构固定连接；所述夹钳控制机构与所述偏转控制机构的底座固定连接，所述夹钳控制机构中设置有与所述夹钳连接的控制夹钳钢丝线，用于控制所述夹钳的开启或闭合；所述偏转控制机构与所述偏转控制机构的底板固定连接，所述偏转控制机构设置有与夹钳固定件连接的控制偏转钢丝线，用于控制所述连续体机构执行来回偏转动作；所述旋转机构通过所述法兰和联轴器带动所述偏转控制机构、夹钳控制机构、连续体机构整体旋转，使所述连续体机构偏转到预设角度；所述直线运动机构通过滑台及底座与所述旋转机构固定连接，带动所述旋转机构、偏转控制机构、夹钳控制机构、连续体机构整体前进或后退，以使所述连续体机构到达预设位置。

2.根据权利要求1所述的耳鼻颅底微创手术机器人，其特征在于，所述直线运动机构，包括：控制直线运动电机、法兰、联轴器、直线模组、防尘板、滑台、底座；其中，所述控制直线运动电机通过所述法兰与所述直线模组固定连接；所述直线模组的丝杆的一端与所述滑台固定连接，另一端通过所述联轴器与控制直线运动电机连接；所述底座与所述滑台固定连接，用于安装所述旋转机构；所述防尘板与所述直线模组固定连接，用于防止灰尘进入所述直线模组；所述控制直线运动电机旋转时，带动所述直线模组的丝杆旋转，使得所述滑台、底座执行前进或后退动作。

3.根据权利要求1所述的耳鼻颅底微创手术机器人，其特征在于，所述旋转机构，包括：控制旋转电机支撑件、控制旋转电机固定件、控制旋转电机、轴承、法兰联轴器；其中，所述旋转电机支撑件与所述直线运动部件固定连接；所述控制旋转电机通过所述控制旋转电机固定件与所述控制旋转电机支撑件固定连接；所述轴承的外圈与所述控制旋转电机支撑件固定连接，所述轴承的内圈与所述控制旋转电机的轴、法兰联轴器连接；所述法兰联轴器一端设置在所述轴承内。

4.根据权利要求1所述的耳鼻颅底微创手术机器人，其特征在于，所述偏转控制机构包括：连接件、底板、控制偏转电机支撑件、控制偏转电机、绕线器、控制偏转钢丝线、碳钢轴、导向滚轮、固定件；其中，所述连接件的一端与所述旋转机构的法兰联轴器固定连接，另一端与所述底板固定连接；所述控制偏转电机通过所述控制偏转电机支撑件与所述底板固定连接，所述控制偏转电机的旋转轴与所述绕线器连接；所述导向滚轮通过所述碳钢轴、固定件与所述底板固定连接，用于引导控制偏转钢丝线的方向；所述控制偏转钢丝线的一端绕过所述导向滚轮与所述绕线器固定连接。

5.根据权利要求4所述的耳鼻颅底微创手术机器人，其特征在于，所述夹钳控制机构，包括：控制夹钳电机支撑件、控制夹钳电机、绕线器、控制夹钳钢丝线、套管支撑件；其中，所述控制夹钳电机通过所述控制夹钳电机支撑件与所述偏转控制机构的底座固定连接，所述控制夹钳电机的旋转轴与所述绕线器连接；所述控制夹钳钢丝线的一端绕过所述偏转控制机构的导向滚轮与所述绕线器固定连接；所述套管支撑件的一段与所述偏转控制机构的底座固定连接，另一端与所述连续体机构连接。

6.根据权利要求1所述的耳鼻颅底微创手术机器人，其特征在于，所述控制夹钳钢丝线的数量为多个，所述控制偏转钢丝线的数量为多个。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的耳鼻颅底微创手术机器人，其特征在于，所述连续体机构，包括：套管、镍钛管、连续体支撑件、连续体关节、夹钳固定件、夹钳固定轴、夹钳；其中，所述夹钳通过所述夹钳固定轴与所述夹钳固定件的一端连接；所述夹钳固定件的另一端与所述连续体关节连接；所述连续体关节通过所述连续体支撑件与所述套管固定连接；其中，所述连续体关节设置有若干个通孔，当通孔数量为2个及以上时，所述通孔按照圆周方向均匀分布，或者按照圆周方向非均匀分布；所述镍钛管穿过所述套管、连续体支撑件、连续体关节的通孔，用于为所述控制夹钳钢丝线、控制偏转钢丝线提供通道。