[发明专利]基于地面纹理图像的导航方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种基于地面纹理图像方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：将获取到的当前帧图像与上一帧图像进行基于变换域的图像配准，确定所述当前帧的第一位姿；判断所述当前帧是否满足创建关键帧的预设条件，若是，则执行如下步骤：将所述当前帧作为关键帧插入地图中，并进行闭环检测，确定回环关键帧；将所述当前帧和所述回环关键帧进行基于变换域的图像配准，确定所述当前帧的第二位姿；根据所述当前帧的第一位姿和第二位姿，确定累积误差，并根据所述累积误差修正所述地图，以便根据修正后的地图进行导航。本发明实施例可通过基于变换域的图像配准计算位姿，进而确定并修正累积误差，提高SLAM导航时精度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于地面纹理图像的导航方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着信息技术、自动控制技术的发展，机器人已逐步进入人们日常生活，能够在复杂环境下代替人类工作，且具有自主规划、自组织、自适应能力，例如基于SLAM导航的仓储AGV机器人，可通过SLAM导航完成货物的搬运。

现有技术中，机器人进行视觉SLAM导航主要通过ORB算法检测特征点的方式实现同时定位与构建地图。然而对于复杂场景的图像，特征位置的复杂度较高，特征的选择和提取较为困难，使得依赖图像特征信息进行SLAM导航的精度较低。另一方面，简单场景的图像，特征点偏少，可靠性降低，从而影响SLAM导航的精度。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于地面纹理图像的导航方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中机器人依赖图像特征信息进行SLAM导航时精度较低技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于地面纹理图像的导航方法，包括：

将获取到的当前帧图像与上一帧图像进行基于变换域的图像配准，确定所述当前帧的第一位姿；

判断所述当前帧是否满足创建关键帧的预设条件，若是，则执行如下步骤：

将所述当前帧作为关键帧插入地图中，并进行闭环检测，确定回环关键帧；

将所述当前帧和所述回环关键帧进行基于变换域的图像配准，确定所述当前帧的第二位姿；

根据所述当前帧的第一位姿和第二位姿，确定累积误差，并根据所述累积误差修正所述地图，以便根据修正后的地图进行导航。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于地面纹理图像的导航装置，包括：

第一配准模块，用于将获取到的当前帧图像与上一帧图像进行基于变换域的图像配准，确定所述当前帧的第一位姿；

第一判断模块，用于判断所述当前帧是否满足创建关键帧的预设条件，若是，则将判断结果输出至构图与回环检测模块；

构图与回环检测模块，接收所述第一判断模块输入的可表征当前帧的信息，将所述当前帧作为关键帧插入地图中，并进行闭环检测，确定回环关键帧；

第二配准模块，用于将所述当前帧和所述回环关键帧进行基于变换域的图像配准，确定所述当前帧的第二位姿；

修正模块，用于根据所述当前帧的第一位姿和第二位姿，确定累积误差，并根据所述累积误差修正所述地图，以便根据修正后的地图进行导航。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的基于地面纹理图像的导航方法。