[发明专利]一种基于接近开关的混凝土布料机自动预标定方法

说明书

本发明提供一种基于接近开关的混凝土布料机自动预标定方法，涉及建筑工业化中预制构件混凝土布料机自动控制技术领域。包括：安装接近开关，同时规定X轴和Y轴；控制布料机到达准备进行预标定的初始固定位置，利用PLC控制器记录布料机接近开关的预标定点；PLC控制器计算布料机预标定点；计算布料机在PLC控制器第t个扫描周期时所在的位置；计算布料机相对位置，并通过PLC控制器控制布料机行走到预标定点，准备进行布料生产。本方法对现有设备及检测系统改动小、改造成本低，与现有布料系统兼容性好，易于实现，同时可以自动完成布料机预标定，提高混凝土布料机确定预标定点的准确性及预标定效率。

技术领域

本发明涉及建筑工业化中预制构件混凝土布料机自动控制技术领域，具体涉及一种基于接近开关的混凝土布料机自动预标定方法。

背景技术

混凝土预制构件工厂化生产是我国建筑工业化发展的重要趋势，这将为我国预制构件生产的发展产生巨大的推动作用，同时也为建筑产业施工方式的巨变奠定物质基础。混凝土布料是混凝土预制构件工厂化生产的关键环节，其过程是：混凝土布料机的布料大车、布料小车在左右、前后移动过程中，按照控制系统要求，借助装配在布料口的螺杆(螺旋铰刀)，将搅拌好的混凝土推出浇筑到振捣台上已拼装好的边模范围内，布料过程如图1所示，其中布料小车能够带着布料机沿布料方向前后移动，布料大车能够带着布料机左右移动。

预使混凝土布料机按照控制系统要求进行布料，最重要的前提是确定混凝土布料机预标定点，即选定布料机的初始布料位置，这样才能确定布料机相对边模的位置，进而保证布料过程能够在规定布料区域内按照设定要求进行布料，同时也能防止布料过程中混凝土撒到边模外。

目前，国内用于混凝土预制构件生产的布料系统普遍采用手动控制布料机定位初始布料位置，即岗位工人在操作室通过监控或在布料区域旁观察布料机位置，通过手动控制布料大车和小车来确定布料机起始位置。这种人工操作布料机进行预标定存在的问题是布料机定位不准、且定位效率低，同时也限制了后期布料自动控制系统的开发和应用。为提高布料机定位精度及效率，业内急需一种用于混凝土布料机的预标定技术。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种基于接近开关的混凝土布料机自动预标定方法，通过在混凝土布料机其中一侧边缘布料口下方增设的一个接近开关检测磁性边模，结合原有布料机控制系统中布料大车横梁上控制柜中的PLC控制器、布料大车和小车驱动电机上的两个编码器，实现磁性边模位置的检测，进而确定混凝土布料机的预标定点，明显提高了混凝土布料机确定预标定点的准确性及效率，进而缩减定位时间，提高生产效率。

为了实现上述目的，一种基于接近开关的混凝土布料机自动预标定方法，包括以下步骤：

步骤1：在布料机其中一侧边缘布料口下方增设一个接近开关，同时，规定与布料机布料小车行走路线平行的方向为X轴，与X轴垂直的方向为Y轴，其中，布料小车沿X轴往返行走，布料大车沿Y轴往返行走；

步骤2：原有布料机控制系统中的PLC控制器控制布料大车和布料小车带动布料机到达准备进行预标定的初始固定位置(X’，Y’)，通过接近开关检测磁性边模位置，利用PLC控制器记录布料机接近开关的预标定点(X_J0，Y_J0)，具体步骤如下：

所述固定位置(X’，Y’)的X轴坐标位置X’在开始进行布料生产侧的一端，且使布料机处在布料区域外；

步骤2.1：PLC控制器控制布料大车和布料小车带动布料机到达初始固定位置(X’，Y’)，然后沿X轴由布料区域外向布料区域内行走，当布料口下方的接近开关检测到磁性边模信号时，表明检测到与X轴垂直的靠近初始固定位置(X’，Y’)一侧的磁性边模，记为AA边模，此时检测到的是AA边模在布料区域外侧的外沿；