[发明专利]三轴惯性稳定平台

权利要求书

1.一种三轴惯性稳定平台，其特征在于，包括：与飞机机身固定连接的底座、通过减振器安装在所述底座上的减振座、设置在所述减振座远离所述底座一侧的一对支承耳、架设在两个所述支承耳之间且与所述支承耳转动连接的横滚框架、套设在所述横滚框架中且与所述横滚框架转动连接的俯仰框架、以及套设在所述俯仰框架中且与所述俯仰框架同轴转动的方位框架；

所述横滚框架的横滚轴与所述飞机的飞行方向一致；

所述俯仰框架的俯仰轴与所述横滚轴垂直；

所述方位框架的旋转轴与所述俯仰轴的轴平面垂直；

还包括：三轴惯性测量单元、与所述三轴惯性测量单元电连接的控制器和与所述控制器电连接的三轴驱动机构；

所述三轴驱动机构通过柔索分别与所述横滚框架、所述俯仰框架和所述方位框架传动连接；

所述三轴驱动机构包括：横滚驱动组件、横滚驱动螺纹杆、横滚传动柔索、横滚传动被动轮和第一张紧机构；

所述横滚驱动组件固定连接在所述减振座上，所述横滚驱动螺纹杆固定安装在所述横滚驱动组件的输出轴上；所述横滚传动被动轮与所述横滚框架固定连接，所述横滚传动被动轮为扇形轮，其中心线与所述横滚轴的中心线重合；所述横滚传动柔索对折后呈并排双股形式缠绕在所述横滚驱动螺纹杆和所述横滚传动被动轮之间；对折后的所述横滚传动柔索的中间段缠绕在所述横滚驱动螺纹杆的螺旋槽上，首、尾部分绕在所述横滚传动被动轮的外圆弧面上，且所述横滚传动柔索的两端部和对折处从所述横滚传动被动轮的指向所述横滚驱动螺纹杆的正面分别沿上、下两侧的倒角圆绕到横滚传动被动轮的外圆弧面的背面；两端部一同固定在所述横滚传动被动轮背部的固定环上，所述对折处挂扣在所述第一张紧机构的滑块的套环上，所述第一张紧机构的固定块与所述横滚传动被动轮的背部固定连接，所述固定块与所述滑块弹性连接。

2.如权利要求1所述的一种三轴惯性稳定平台，其特征在于，所述横滚驱动组件包括第一电机、第一编码器和第一减速机；所述第一电机的电机轴的一端连接在所述第一减速机的输入轴上，另一端安装所述第一编码器；所述第一减速机的输出轴上安装所述横滚驱动螺纹杆；所述横滚传动柔索的数量为1至6根；所述第一减速机的横滚传动减速比设置为6至12；所述横滚框架的转角范围为±6度至±10度。

3.如权利要求1所述的一种三轴惯性稳定平台，其特征在于，所述三轴驱动机构还包括：俯仰驱动组件、俯仰驱动螺纹杆、俯仰传动柔索、俯仰传动被动轮和第二张紧机构；

所述俯仰驱动组件固定连接在所述俯仰框架上；所述俯仰驱动螺纹杆固定安装在所述俯仰驱动组件的输出轴上，所述俯仰传动被动轮与所述横滚框架固定连接，所述俯仰传动被动轮为扇形轮，其中心线与所述俯仰轴的中心线重合；所述俯仰传动柔索对折后呈并排双股形式缠绕在所述俯仰驱动螺纹杆和所述俯仰传动被动轮之间；对折后的所述横滚传动柔索的中间段缠绕在所述俯仰驱动螺纹杆的螺旋槽上，首、尾部分绕在所述俯仰传动被动轮的外圆弧面上，且所述俯仰传动柔索的两端部和对折处分别从俯仰传动被动轮指向所述俯仰驱动螺纹杆的正面沿上下两侧绕到俯仰传动被动轮的外圆弧面的背面，所述俯仰传动柔索的两端部一同固定连接在俯仰传动被动轮上，所述俯仰传动柔索的对折处经过第二张紧机构后也固定在所述俯仰传动被动轮上。

4.如权利要求3所述的一种三轴惯性稳定平台，其特征在于，所述俯仰驱动组件包括第二电机、第二编码器和第二减速机；所述第二电机的电机轴的一端连接在所述第二减速机的输入轴上，另一端安装所述第二编码器；所述第二减速机的输出轴上安装所述俯仰驱动螺纹杆；所述俯仰传动柔索的数量为1至6根；所述第二减速机的俯仰传动减速比设置为6至12；所述俯仰框架的转角范围为±6度至±10度。