[发明专利]用于车辆定位的方法、装置、设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种用于车辆定位的方法，包括：

获取车辆在多个不同时刻的车载定位信息；

接收由位于所述车辆外部的感测设备在第一时刻确定的针对所述车辆的外部定位信息，所述外部定位信息包含指示所述第一时刻的信息；

从所述多个不同时刻中确定与所述第一时刻相匹配的第二时刻；

基于与所述第二时刻相对应的所述车载定位信息以及与所述第一时刻相对应的所述外部定位信息，确定所述车辆在所述第一时刻的融合定位信息；以及

基于所述融合定位信息，确定所述车辆在当前时刻的位置，

其中确定所述第二时刻包括：

从所述多个时刻中确定不晚于所述第一时刻的一组时刻；以及

从所述一组时刻中选择所述第二时刻，以使得所述第二时刻与所述第一时刻之差小于第一阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆的所述车载定位信息是基于所述车辆的传感器信息而被确定的，所述传感器信息包括以下中的至少一项：全球导航卫星系统GNSS信息、惯导信息、视觉传感器信息和激光雷达信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述感测设备为路侧设备；或者所述感测设备位于与所述车辆不同的另一车辆中。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述车辆在所述第一时刻的融合定位信息包括：

基于所述车辆在所述第二时刻的车载定位信息，预测所述车辆在所述第一时刻的预测定位信息；以及

对所述预测定位信息和所述外部定位信息进行融合，以确定所述车辆在所述第一时刻的所述融合定位信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中获取车辆在多个不同时刻的车载定位信息包括：从车辆位置状态列表中读取在所述多个不同时刻的所述车载定位信息，并且

其中所述方法还包括：更新所述车辆位置状态列表。

6.根据权利要求5所述的方法，其中更新所述车辆位置状态列表包括：

从所述不同多个时刻中确定晚于所述第二时刻的第三时刻；以及

从所述车辆位置状态列表中移除与所述第三时刻相对应的车载定位信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其中更新所述车辆位置状态列表包括：

从所述多个不同时刻中确定第四时刻，所述第四时刻与所述当前时刻的差值小于第二阈值；以及

从所述车辆位置状态列表中移除与所述第四时刻相对应的车载定位信息。

8.一种用于车辆定位的装置，包括：

获取模块，被配置为获取车辆在多个不同时刻的车载定位信息；

接收模块，被配置为接收由位于所述车辆外部的感测设备在第一时刻确定的针对所述车辆的外部定位信息，所述外部定位信息包含指示所述第一时刻的信息；

第二时刻确定模块，被配置为从所述多个不同时刻中确定与所述第一时刻相匹配的第二时刻；以及

位置确定模块，被配置为基于与所述第二时刻相对应的所述车载定位信息以及与所述第一时刻相对应的所述外部定位信息，确定所述车辆在所述第一时刻的融合定位信息；以及基于所述融合定位信息，确定所述车辆在当前时刻的位置，

其中所述第二时刻确定模块包括：

时刻组确定模块，被配置为从所述多个时刻中确定不晚于所述第一时刻的一组时刻；以及

第二时刻选择模块，被配置为从所述一组时刻中选择所述第二时刻，以使得所述第二时刻与所述第一时刻之差小于第一阈值。

9.根据权利要求8所述的装置，其中所述车辆的所述车载定位信息是基于所述车辆的传感器信息而被确定的，所述传感器信息包括以下中的至少一项：全球导航卫星系统GNSS信息、惯导信息、视觉传感器信息和激光雷达信息。

10.根据权利要求8所述的装置，其中所述感测设备为路侧设备；或者所述感测设备位于与所述车辆不同的另一车辆中。