[发明专利]一种基于总线的伺服电机同步控制方法在审
| 申请号： | 201811216818.1 | 申请日： | 2018-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN109361330A | 公开（公告）日： | 2019-02-19 |
| 发明（设计）人： | 程利军 | 申请（专利权）人： | 东莞市旭展自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | H02P6/08 | 分类号： | H02P6/08 |
| 代理公司： | 深圳市惠邦知识产权代理事务所 44271 | 代理人： | 殷齐齐 |
| 地址： | 523000 广东省东莞市南城区新基*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 伺服电机 总线 伺服驱动器 同步控制 控制系统 响应延迟 延迟 控制程序 自动控制技术 发送指令 技术结构 空运行 同步的 后向 测量 指令 发送 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于总线的伺服电机同步控制方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：
步骤一、控制系统向各个伺服驱动器发送空运行指令，并利用总线测量获得与各个伺服驱动器对应的各个伺服电机的响应延迟时间；
步骤二、比较步骤一中获得的各个伺服电机的响应延迟时间的大小，选出其中的最大值X；
步骤三、设置整体延迟值Y，且Y≥X；
步骤四、控制系统分别延迟Y-Ti时间后向各个伺服驱动器Qi发送指令，其中，Ti表示伺服电机i的响应延迟时间，伺服驱动器Qi对应伺服电机i。
2.根据权利要求1所述一种基于总线的伺服电机同步控制方法，其特征在于，步骤一中所述利用总线测量获得与各个伺服驱动器对应的各个伺服电机的响应延迟时间的具体步骤包括：
步骤一一、控制系统向各个伺服驱动器发送的空运行指令通过总线以CAN报文的形式发送，伺服驱动器接收到报文后返回应答，通过返回的应答中的应答场确定伺服驱动器接收到空运行指令的时刻t1，同时检测伺服电机产生响应信号的时刻t2；
步骤一二、t2与t1的差值即为伺服电机的响应延迟时间。
3.根据权利要求1或2所述一种基于总线的伺服电机同步控制方法，其特征在于，选取Y＝X。
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