[发明专利]柱状物品夹持装置

权利要求书

1.柱状物品夹持装置，其特征在于：包括夹持头、升降驱动装置、转动驱动装置和夹持驱动装置，所述升降驱动装置包括固定设置的固定部和升降部，所述升降部与所述夹持头和夹持驱动装置连接，所述夹持头借助于所述升降部做升降运动；

所述夹持头包括两个竖向设置的夹箍杆，沿所述夹箍杆的长度方向设有多个半弧形的夹箍，两个所述夹箍杆上的所述夹箍一一相对设置并在所述夹持驱动装置的驱动下打开或闭合，当所述夹箍闭合时围成圆柱状的夹持区域；

所述转动驱动装置连接于所述升降部上，所述夹箍杆一端与所述转动驱动装置铰接，另一端与所述升降部铰接，所述夹箍杆在所述转动驱动装置的驱动下在竖直平面内转动且转动角度为0至15度；

每根所述夹箍杆连接有一根与之平行的转杆，所述转杆借助设于两端的第一连接块连为一体，所述转杆与所述第一连接块转动连接，所述夹箍杆借助于所述转杆一端与所述转动驱动装置铰接，另一端与所述升降部铰接；

所述夹持驱动装置包括驱动气缸和一端固定连接于所述夹箍杆上的驱动杆，所述驱动气缸借助设于所述转杆上的转动铰接块铰接于所述转杆上，所述驱动杆的另一端与所述驱动气缸的推顶端铰接，所述驱动杆与所述夹箍杆互相垂直。

2.如权利要求1所述的柱状物品夹持装置，其特征在于：所述固定部包括升降气缸和至少一个导向块，所述升降部包括至少一根竖向设置且与所述导向块滑动连接的升降杆，所述升降气缸的推顶端与所述升降杆固定连接。

3.如权利要求2所述的柱状物品夹持装置，其特征在于：所述升降杆的数量为两根，所述导向块的数量为两个，所述升降气缸的缸体的两端与所述导向块固定连接，所述升降杆借助设于上端的第二连接块和设于下端的第三连接块连为一体，所述升降气缸的推顶端与所述第三连接块固定连接。

4.如权利要求3所述的柱状物品夹持装置，其特征在于：所述转动驱动装置包括转动气缸，所述转动气缸铰接于所述第二连接块上，所述转动气缸的推顶端与所述转杆上端的所述第一连接块铰接，所述第三连接块通过所述转动铰接块与所述转杆铰接。

5.如权利要求3所述的柱状物品夹持装置，其特征在于：所述转动铰接块设有水平铰接耳和竖直铰接耳，所述水平铰接耳与所述驱动气缸的一端铰接，所述竖直铰接耳与所述第三连接块铰接。

6.如权利要求1所述的柱状物品夹持装置，其特征在于：所述夹箍上包有一层表面设有花纹的橡胶。