[发明专利]一种智能激光雷达装置、系统及其数据处理方法在审
| 申请号： | 201811213176.X | 申请日： | 2018-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN109239720A | 公开（公告）日： | 2019-01-18 |
| 发明（设计）人： | 周坤;孙辉;张伟;成波 | 申请（专利权）人： | 清华大学苏州汽车研究院（吴江） |
| 主分类号： | G01S17/02 | 分类号： | G01S17/02;G01S7/481 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴 |
| 地址： | 215200 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 嵌入式处理 激光雷达 单目摄像头 智能激光 机械构件 雷达装置 终端连接 数据处理 终端 摄像头数据线 摄像头数据 摄像头 雷达数据 雷达系统 融合数据 实时信息 数据链路 数据通过 位姿关系 信息融合 学习算法 语义分割 模块化 同步性 线输出 输出 融合 | ||
1.一种智能激光雷达装置，其特征在于，包括单目摄像头、激光雷达、机械构件和嵌入式处理终端，所述单目摄像头、激光雷达和嵌入式处理终端均安装于机械构件上，所述单目摄像头通过摄像头数据线与所述嵌入式处理终端连接，所述激光雷达通过雷达数据线与所述嵌入式处理终端连接，所述嵌入式处理终端通过融合数据线输出处理后的数据。
2.如权利要求1所述智能激光雷达装置，其特征在于，所述嵌入式处理终端拥有至少3个CPU。
3.一种智能激光雷达系统，其特征在于，包括
雷达数据采集模块，采集激光雷达数据，保存于嵌入式处理终端的循环缓冲区，并打上时间戳；
摄像头数据采集模块，采集摄像头数据，保存于嵌入式处理终端的循环缓冲区，并打上时间戳；
语义分割模块，将摄像头数据采集模块采集的摄像头数据经过语义分割模型计算RGB通道图像；
数据同步模块，获取嵌入式处理终端的主线程时间戳，通过时间戳匹配找到对应的激光雷达数据和摄像头数据，通过位姿关系将雷达数据投影到摄像头图像坐标系，将语义分割模块的结果和投影后的激光雷达结果相融合。
4.一种智能激光雷达数据处理方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：嵌入式处理终端主线程开启采集子线程，摄像头数据采集模块通过摄像头获取周围环境目标的图像数据，雷达数据采集模块通过激光雷达获取周围环境目标的雷达数据，所获得的数据均保存于嵌入式处理终端的循环缓冲区，并打上时间戳；
S2：嵌入式处理终端的主线程通过时间戳对比，选择相应的图像数据和雷达数据；
S3：嵌入式处理终端的主线程开启语义分割子线程，通过语义分割模型对所述图像数据进行处理，计算RGB通道图像，主线程通过位姿关系将雷达数据投影到摄像头图像坐标系；
S4：嵌入式处理终端的主线程将投影计算后的雷达数据和语义分割计算后的数据相融合，输出RGB-XYZ六通道图像数据；
S5：重复S2到S4。
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