[发明专利]一种基于双目视觉的智能化无人水上救援装置及使用方法

说明书

一种基于双目视觉的智能化无人水上救援装置及使用方法，包括救生船体、升降平移钢网装置、双目视觉检测装置、图像采集与按压装置、双臂机械手装置和报警装置，所述救生船体的两个船腔内侧设置有升降平移钢网装置，所述救生船体船腔尾部顶端设置有双臂机械手装置，救生船体船腔头部顶端设置有双目视觉检测装置，救生船体尾部平台顶端中部设置有图像采集与按压装置，救生船体船腔内腔尾部侧壁设置有报警装置，本发明救援装置通过图像扫描识别水面上的溺水人员信息，通过双目视觉系统实现溺水人员的精确定位，同时发出报警信号，大大提高了溺水人员识别准确度和救援速度，并在救援过程中进行溺水报警同时开展第一时间的仿人工救援操作。

技术领域

本发明属于水上无人救援技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的智能化无人水上救援装置及使用方法。

背景技术

我国溺水事件频频发生，目前溺水事件成为安全隐患的热门话题。在现有的水上救援装置中，是否有人溺水主要通过无人机摄像机分辨来完成，即依靠摄像机拍照和处理器来判断是否有人溺水的情况。然而在实际的打捞抢救过程中，单个摄像机对溺水者拍照并不能精确定位溺水者的实际坐标方位，大大拖延了溺水者的生还抢救时间，溺水者很有可能因为抢救不及时而导致死亡。采用人工救援需要耗费大量人力在水面上不断巡视，且由于人所能看到的视觉区域有限，水面的深度以及海浪的波涛，大大降低了人的能见度，并且救生艇噪音与海浪的声音会对人的听觉系统产生困扰，现场工作人员很难及时、准确的判断出是否有人溺水。再者，人工打捞救援需要投入大量的专用救援设备及具有救援能力的人员，大大增加了经济投入。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明装置采用如下技术方案：

一种基于双目视觉的智能化无人水上救援装置，包括救生船体、升降平移钢网装置、双目视觉检测装置、图像采集与按压装置、双臂机械手装置和报警装置，所述救生船体的两个船腔内侧设置有升降平移钢网装置，所述救生船体船腔尾部顶端设置有双臂机械手装置，救生船体船腔头部顶端设置有双目视觉检测装置，救生船体尾部平台顶端中部设置有图像采集与按压装置，救生船体船腔内腔尾部侧壁设置有报警装置。

所述救生船体包括船腔、尾部平台和固定平台，固定平台左右两端对称设置有船腔，固定平台尾部设置有尾部平台。

所述升降平移钢网装置包括一号滑台电机、二号滑台电机、一号滑台、二号滑台、一号伸缩杆滑块、二号伸缩杆滑块、一号钢网伸缩杆、二号钢网伸缩杆和救援钢网，所述一号滑台电机设置于左端船腔内侧壁尾部，所述二号滑台电机设置于右端船腔内侧壁尾部，二号滑台电机和一号滑台电机输出轴通过轴承与二号滑台和一号滑台相连，且一号滑台位于左端船腔内侧壁，所述二号滑台位于右端船腔内侧壁，所述一号滑台和二号滑台的丝杠上分别设置有一号伸缩杆滑块和二号伸缩杆滑块，所述一号伸缩杆滑块上对称设置有两个一号钢网伸缩杆，所述二号伸缩杆滑块上对称设置有两个二号钢网伸缩杆，两个二号钢网伸缩杆和两个一号钢网伸缩杆底端设置有救援钢网。

所述双目视觉检测装置包括一号视觉相机，二号视觉相机和相机旋转电机，一号视觉相机设置于左端船腔头部顶端，所述二号视觉相机设置于右端船腔头部顶端，右端船腔和左端船腔内腔顶部设置有相机旋转电机，所述左端相机旋转电机和右端相机旋转电机输出轴分别通过轴承与一号视觉相机和二号视觉相机固定安装。

所述图像采集与按压装置包括尾部旋转电机、尾部伸缩杆、连接杆、图像采集仪伸缩杆、按压装置水平伸缩杆、按压装置垂直伸缩杆、图像采集仪和按压救援装置，所述尾部旋转电机设置于尾部平台内腔顶部，且尾部旋转电机输出轴通过轴承与尾部伸缩杆固定安装，尾部伸缩杆顶部设置有连接杆，连接杆一端与图像采集仪伸缩杆一端固定安装，图像采集仪伸缩杆另一端与图像采集仪固定安装，所述连接杆另一端与按压装置水平伸缩杆一端固定安装，按压装置水平伸缩杆另一端与按压装置垂直伸缩杆一端固定安装，按压装置垂直伸缩杆另一端与按压救生装置固定安装。