[发明专利]标识物表示的获取方法、标识物表示的获取装置和电子设备

说明书

本申请提供一种标识物表示的获取方法，包括对获取的当前帧图像进行目标检测，获得当前帧图像中的当前帧标识物；对与所述当前帧标识物匹配的点云进行参数拟合，获得所述当前帧标识物的表示；基于历史帧标识物的表示，对所述当前帧标识物的表示进行优化，所述历史帧标识物是与当前帧标识物匹配的先前预定数目帧中的标识物。本申请还包括一种标识物表示的获取装置和电子设备及机动车。本申请利用语义分析图像序列中的当前帧图像中的标识物以及基于所获取的点云和标识物，匹配所述点云和所述当前帧标识物，获得所述点云中的点之间的约束关系，充分利用了标识物的结构信息，减少了拟合次数，优化了标识物表示，简化和加快了SLAM过程。

技术领域

本申请涉及视觉同步定位与地图构建(SLAM)领域，更具体地，本申请涉及一种标识物表示的获取方法、标识物表示的获取装置、电子设备及具有所述标识物表示的获取装置或电子设备的机动车。

背景技术

交通标识作为道路交通中的重要组成部分，用文字或符号为驾驶员提供引导、指示、警告及限制作用，自动识别交通标识是高级驾驶辅助系统设计中不可或缺的一部分。交通标识有其规范性，形状规则，可分为圆形、三角形、矩形和菱形等；颜色可分为蓝色、黄色、白色和红色等。

由于交通标识，例如标识牌和标识杆等属于较为规则的地标，高精度地图中往往只需标注它们的参数信息，例如标识牌的平面角点、标识杆的高度和宽度等信息，从而降低地图存储和访问的压力。

现有的SLAM算法主要通过分析图像帧中的特征点，获得大量的离散的三维点云，然后再通过点云拟合求出这些规则标识的参数信息。然而，在这种方案中，在处理点云时，各个点之间是相互独立的，没有考虑各点之间的约束关系，例如属于同一标识牌上的点应该位于空间一个平面上，属于同一标识杆上的点应该位于空间一条直线上，因而需要处理大量的点云，然后才能拟合出标识的参数信息。

因此，需要改进的标识物表示方案。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种标识物表示的获取方法、标识物表示的获取装置、电子设备和计算机可读的存储介质及机动车，其可以简单、快速地实现标识物的表示和标识物表示的获取。

根据本申请的一个方面，提出一种标识物表示的计算方法，所述方法包括：对获取的当前帧图像进行目标检测，获得当前帧图像中的当前帧标识物；和对与所述当前帧标识物匹配的点云进行参数拟合，获得所述当前帧标识物的表示。

在一些实施例中，对获取的当前帧图像进行目标检测包括：对图像采集设备获取的图像序列中的每帧图像进行语义分割，获得每帧图像中的标识物。

在一些实施例中，对与所述当前帧标识物匹配的点云进行参数拟合包括基于获得的点云和当前帧标识物的语义信息，匹配所述点云和所述当前帧标识物，获取所述点云中的点之间的相关关系，并据此对所述点云进行参数拟合。

在一些实施例中，所述方法还包括基于历史帧标识物的表示，对所述当前帧标识物的表示进行优化，其中所述历史帧标识物是与当前帧标识物匹配的先前预定数目帧中的标识物。

在一些实施例中，所述方法还包括：通过对双目相机的左、右目相机各自拍摄的图像进行匹配，获得左、右目相机各自拍摄的图像的匹配的点云。

在一些实施例中，所述方法还包括：通过单目相机获取图像帧序列，通过激光雷达获取每帧图像表示的同一区域的点云。

在一些实施例中，基于历史帧标识物的表示，对所述当前帧标识物的表示进行优化包括，通过迭代优化计算出优化的相机位姿和标识物的参数信息。

在一些实施例中，所述方法进一步包括：根据所述相机位姿和标识物的参数信息，获得矢量化地图。

在一些实施例中，所述标识物为规则标识。

在一些实施例中，所述规则标识为标识牌、标识杆。