[发明专利]基于局部定位系统的货箱自动转移方法

权利要求书

1.一种基于局部定位系统的货箱自动转移方法，其特征在于，步骤为：

步骤S1：进入局部定位系统的检测区域内；

步骤S2：对货箱和待对接平台进行局部位姿测量；

步骤S3：车辆自动驾驶到目标位置，完成粗对准；

步骤S4：运动到位后，若误差在粗对准可容忍误差范围内，则转下一步；否则，重复上一步；

步骤S5：利用精对准系统进行精对准；包括一个转运机器人，转运机器人通过通信系统向计算服务器查询货箱当前的位姿参数；转运机器人通过通信系统向计算服务器查询转运机器人当前的位置，并通过六自由度平台的反馈传感器获取转运平台姿态；转运机器人规划路径并行驶到无人车待对接位置；转运机器人调整转运平台的姿态准备与货箱对接；转运机器人位姿误差在对准可容忍误差范围内，转运机器人准备好对接，并发送信号给货箱；货箱控制器控制发送指令给转运系统，货箱从无人车上自动转运至转运机器人的转运平台上；否则，重复进行精对准；步骤S6：转运平台运动到位后，与待对接平台进行精对准，若误差在精对准可容忍误差范围内，则转下一步，否则，重复进行精对准；

步骤S7：货箱自动运行到待对接平台上。

2.根据权利要求1所述的基于局部定位系统的货箱自动转移方法，其特征在于，所述局部高精度定位系统用来检测目标三维位姿，在检测区域内的任何一个位置均可以同时检测到待对准平台和货箱的位姿。

3.根据权利要求1所述的基于局部定位系统的货箱自动转移方法，其特征在于，所述局部高精度定位系统采用光学动作捕捉系统，用来获取三维的位置和姿态。

4.根据权利要求1所述的基于局部定位系统的货箱自动转移方法，其特征在于，所述局部定位系统采用UWB系统，用来获取三维的位置和姿态；所述UWB系统包括有源UWB基站和多个UWB接收器，所述UWB接收器安装于货箱上，UWB接收器相对于货箱坐标系(O_hX_hY_hZ_h)的坐标是确定的，所述UWB基站同步发射信号。

5.根据权利要求1所述的基于局部定位系统的货箱自动转移方法，其特征在于，所述转运机器人直接把整个无人车顶起来，转运机器人的六自由度平台进行调整，间接调整货箱的姿态；转运机器人的运动，间接调整货箱的位置；那么转运机器人直接转到无人车下面，把无人车顶起来，然后运动到待对准平台附近，然后调整姿态，使得位姿参数满足要求即可；然后货箱自动从无人车转运到待对接平台上。