[发明专利]用于存储高精度地图的方法和装置

权利要求书

1.一种用于存储高精度地图的方法，包括：

获得高精度地图的道路模型；

对于所述道路模型中的每一个道路区段，确定该道路区段中的每个对象的对象特征，所述对象特征包括所述对象的点云；以及

将所述道路模型与所述对象特征存储在一个地图描述文件中。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对象特征还包括所述对象的名称、标识符、类型、子类型、和/或特征值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云被包含所述点云的包围盒围绕。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述包围盒是使用轴对齐包围盒(AABB)算法、包围球算法、方向包围盒(OBB)算法、或者固定方向凸包(FDH)算法来生成的。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述包围盒的中心点的坐标被存储在所述地图描述文件中。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

使用八叉树来压缩所述点云。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述八叉树被划分成多个等级，每个等级表示点云信息的不同精度。

8.一种用于存储高精度地图的装置，包括：

获得单元，其配置成获得高精度地图的道路模型；

确定单元，其配置成对于所述道路模型中的每一个道路区段，确定该道路区段中的每个对象的对象特征，所述对象特征包括所述对象的点云；以及

存储单元，其配置成将所述道路模型与所述对象特征存储在一个地图描述文件中。

9.一种用于存储高精度地图的装置，包括：

存储器，所述存储器存储计算机可执行指令；以及

处理器，所述处理器耦合至所述存储器并且被配置成：

获得高精度地图的道路模型；

对于所述道路模型中的每一个道路区段，确定该道路区段中的每个对象的对象特征，所述对象特征包括所述对象的点云；以及

将所述道路模型与所述对象特征存储在一个地图描述文件中。

10.一种非瞬态计算机可读介质，所述非瞬态计算机可读介质存储计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时执行权利要求1-7中任一项所述的方法。