[发明专利]一种导管在血管内的行进路线模拟方法、装置及设备

权利要求书

1.一种导管在血管内的行进路线模拟方法，应用于所述导管的塑形，其特征在于，包括：

根据血管延伸方向确定血管模拟段的管腔内的预设路线；

模拟导管在所述血管模拟段的管腔内的行进路线；

若模拟的行进路线偏离出所述血管模拟段的管腔范围外，则根据所述预设路线对所述行进路线进行校正，得到校正的行进路线；

根据所述校正的行进路线确定所述导管的形状，以对所述导管进行塑形。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据血管延伸方向确定血管模拟段的管腔内的预设路线，包括：

根据所述血管延伸方向确定三维形状的血管模拟段；

确定所述三维形状的血管模拟段的管腔内的预设路线。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，模拟导管在所述血管模拟段的管腔内的行进路线，包括：

按照预设步段依次分步模拟导管在所述血管模拟段的管腔内行进路线；

若模拟的行进路线偏离出所述血管模拟段的管腔范围外，则根据所述预设路线对所述行进路线进行校正，包括：

若所述预设步段的终点位置位于所述血管模拟段的管腔范围外，则对所述预设步段的终点位置和所述终点位置的行进方向进行校正，使得所述终点位置位于所述血管模拟段的管腔范围内。

4.如权利要求3所述的方法，对所述预设步段的终点位置和所述终点位置的行进方向进行校正，包括：

基于所述预设步段的行进方向，确定预设步段的终点位置；

根据所述终点位置与所述预设路线之间的偏差，对所述预设步段的终点位置和所述终点位置的行进方向进行校正。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，按照预设步段依次分步模拟导管在所述血管模拟段的管腔内行进路线，还包括：

根据校正的所述终点位置确定待模拟预设步段的起点位置；

根据校正的所述终点位置的行进方向确定待模拟预设步段的行进方向；

根据确定的所述起点位置及所述待模拟预设步段的行进方向模拟导管在所述待模拟预设步段的行进路线。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述预设步段的终点位置和所述终点位置的行进方向进行校正，包括：

将所述终点位置校正至所述管腔的管腔壁。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述终点位置校正至所述管腔的管腔壁，包括：

沿着逐渐靠近所述预设路线的方向，以所述预设步段的起点位置为旋转中心，旋转所述预设步段至所述终点位置位于所述管腔的管腔壁。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述旋转所述预设步段至所述终点位置位于所述管腔的管腔壁，包括：

在确定所述管腔的管腔壁与所述预设步段的交点位置的法向量时，根据所述法向量和所述预设步段的行进方向确定旋转平面；

在所述旋转平面，沿着逐渐靠近所述预设路线的方向，以所述预设步段的起点位置为旋转中心，旋转所述预设步段至所述终点位置位于所述管腔的管腔壁。

9.如权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述预设步段的终点位置和所述终点位置的行进方向进行校正，包括：

将所述终点位置校正至所述管腔范围内，偏离所述预设路线小于阈值。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据血管延伸方向确定血管模拟段的管腔内的预设路线，包括：

根据所述血管延伸方向确定血管病灶段的模拟段的管腔内的预设路线。

11.如权利要求10所述的方法，所述根据血管延伸方向确定血管模拟段的管腔内的预设路线，还包括：

确定血管的导管入口到所述血管病灶段之间的介入段；

根据所述血管延伸方向确定所述介入段的模拟段的管腔内的预设路线。